小车失控

qi亚 · 发表于 2013-1-3 13:24:38

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include"MC9S12XS128.h"

/*********************************摄像头采集程序*********************************/
#define ROW       40//40                //数字摄像头所采集的二维数组行数
#define COLUMN    84             //数字摄像头所采集的二维数组列数
#define ROW_START  10                //数字摄像头二维数组行开始行值
#define ROW_MAX 225             //数字摄像头所采集的二维数组行最大值
#define THRESHOLD  0x64  //图像阈值，根据所采集图像亮度值大小的实际情况调整（OV7620所采集的亮度值大小为0--255）
uchar  Buffer[ROW][COLUMN]={0};    //所采集的图像二维数组
uchar Image_Center[ROW]={0};       //所采集的图像中心线存储区

uchar  Buffer1[ROW][COLUMN]={0};  //二值化图像缓存数组
uchar  Buffer2[COLUMN]={0};  //中心线图像边界提取
uchar SampleFlag=0;    //奇偶场标记
uint  m=0;                //换行变量

uint  Line;             //行中断计数变量
uint  hang; //行参量
char turn;//转向变量
int angle;
unsigned int  Get_Image[]={
                     17,19,21,23,25,28,31,34,37,40,43,46,49,53,57,
                     61,65,69,73,77,81,85,89,94,99,105,111,117,123,
                     129,135,141,147,153,159,166,173,180,187

                     };

/*************************************************************/
/*                   行场中断初始化函数                */
/*************************************************************/
void TIM_Init(void)
{
      TIOS=0x00;             //外部输入捕捉0,1通道
      TCTL4=0x09;          //通道0 上升沿触发,通道1下降沿触发行中断0上升沿触发，场中断1下降沿触发
      TSCR1=0x80;          //使能
      TIE=0x03;             //通道 0，1 中断使能
      TFLG1=0xFF;          //清中断标志位
}
/*************************************************************/
/*                      串口0初始化函数                   */
/*************************************************************/
void SCI_Init()
{
      SCI0BD=208;             //19200bps    Baud Rate=BusClock/(16*SCIBD)
      SCI0CR1=0;             //正常8 位模式，无奇偶校验
      SCI0CR2=0X2C;          //发送允许  接受中断允许
}
/*************************************************************/
/*                      串口0发送函数                   */
/*************************************************************/
void SCI_Write(unsigned char SendChar)
{

   while (!(SCI0SR1&0x80));
   SCI0DRH=0;
   SCI0DRL=SendChar;
}
/*************************************************************/
/*                向电脑串口发送所采集的图像             */
/*************************************************************/
  void Process()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<ROW;i++)
{
   for(j=0;j<COLUMN;j++)
   {
   if(Buffer[i][j]>=THRESHOLD)

         {
         SCI_Write('1') ;

         Buffer1[i][j]=1;

         }
         else
            {
            SCI_Write('0') ;

            Buffer1[i][j]=0;

            }

   }

   SCI_Write(0x0D);
   SCI_Write(0X0A);
}
}
//////////////////////////数组赋值//////////////////////////////////
void shuzu(void)
{
char j;
for(j=0;j<COLUMN;j++)
      Buffer2[j]=41;//初始化Buffer2  的值  共有40行
}
////////////////////////边界提取///////////////////////////////////
void bianjie(void)
{
char i,j,flag_zuo=0,flag_you=0;
for(i=10;i<40;i++)//拥谑?轿逍信卸?
{
   flag_zuo=0;
   flag_you=0;
   for(j=0;j<42;j++) //从中间往两边采集
   {
   /////////////////////左///////////////////////
      if((Buffer1[i][41-j]==0)&&(flag_zuo==0)&&(Buffer1[i][40-j]==0))
      {
         Buffer2[i]=(41-j); //图像边界提取dengyu 列号
         flag_zuo=1;
      }
   ///////////////////////右/////////////////////
      if((Buffer1[i][42+j]==0)&&(flag_you==0)&&(Buffer1[i][43+j]==0))
      {
         Buffer2[42+i]=(42+j);//等于列号
         flag_you=1;
      }

   }
   if(flag_zuo==0) Buffer2[i]=0;  //没有找到黑点有效边界
   if(flag_you==0) Buffer2[42+i]=83;
}
//========= 转向提取 10    16=========//弯道提取函数
turn=0;
/****************** 提取中心引导线 ***************************/
for(i=5;i<16;i++)
{
Image_Center[i]=Buffer2[i]+ Buffer2[42+i];
Image_Center[i]>>=1;
}
   //= Image_Center[15]-Image_Center[10];
turn = Image_Center[10]-41;
}

void server_driver()  //中间1500 往左转1500-(100/9*θ) 往右转1500+(100/9*θ)
{
//========= 直道 ===========//
if((Image_Center[10]>38)&&(Image_Center[10]<45)) //29//49
{angle=1500

WMDTY23=angle; PWMDTY45    = 250; }
//XXXXXXXXX 二档 XXXXXXXXXXXX//
   //===== 普通弯道打弯向右 ======//
   if(turn>0)
      {

         angle=1500+turn*10;
         PWMDTY23=angle;

      }
//====== 普通弯道打弯向左 ======//
if(turn<0)
      {

         angle=1500-turn*10;
         PWMDTY23=angle;

      }
//========== 靠近外侧 =========//丢线时
if(Buffer2[12]>30&&Buffer2[13]>30)//左边界丢线
{
   angle=1290; PWMDTY23=angle; PWMDTY45    = 300;

}
if(Buffer2[54]<60&&Buffer2[55]==60)//右边界边界丢线
   {
   angle=1710; PWMDTY23=angle;  PWMDTY45    = 300;

   }
}