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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第八届资料与讨论 › 融合互补滤波的一些问题

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[讨论] 融合互补滤波的一些问题

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发表于 2012-11-30 20:31:06 | 只看该作者回帖奖励

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本人菜鸟，最近在调融合互补滤波算法。我对算法的理解大概如下。陀螺仪的短期测得的值比较准，但是由于存在温漂，进过积分，长期就不能用了。所以要通过加速度计进行修正角度，但是加速度计的短期不行，噪声比较大，所以要将陀螺仪高通，加速度计低通后进行一定比列的融合。才能比较准确的反应角度的变化。
我是这样做的：陀螺仪和加速度计分别进行了递推和一阶滤波，得到的滤波结果再按一定的比例进行拟合，滤波周期为0.2ms(测试过，整个滤波时间需90+毫秒)，融合周期为2ms。但是出来的效果不理想。我不明白陀螺仪存在温漂，但是滤波后出来的角度应该是准确的，但是陀螺仪的温漂还是存在的呀~~最终直立控制量=P*（融合滤波后的角度）+D*(角速度（即陀螺仪的值）) ，这里的陀螺仪出来应该还是飘着的，应该是对控制量有影响啊~~

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2^#

发表于 2012-11-30 20:56:37 | 只看该作者

角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

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发表于 2012-11-30 20:59:59 | 只看该作者

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楼主| 发表于 2012-11-30 21:09:56 | 只看该作者

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 20:56
角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

参数调了，控制周期不同，系数也不同啊~~还是存在一个误差~

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楼主| 发表于 2012-11-30 21:10:50 | 只看该作者

644822830 发表于 2012-11-30 20:59

分享下调试经验和心得呗

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6^#

发表于 2012-11-30 21:13:09 | 只看该作者

嘻嘻我是做硬件的

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7^#

发表于 2012-11-30 21:13:36 | 只看该作者

滤波这一块我不太了解

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楼主| 发表于 2012-11-30 21:16:37 | 只看该作者

644822830 发表于 2012-11-30 21:13
滤波这一块我不太了解

呵呵~~西南交大貌似很猛的啊~

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发表于 2012-11-30 21:29:47 | 只看该作者

bobo_12300 发表于 2012-11-30 21:09
参数调了，控制周期不同，系数也不同啊~~还是存在一个误差~

那是啊，根据实际情况调整一下系数呗，应该没问题的。

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楼主| 发表于 2012-11-30 21:54:57 | 只看该作者

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 21:29
那是啊，根据实际情况调整一下系数呗，应该没问题的。

我觉得软件应该没问题，硬件上因为有过错，按照论坛上普遍的做法，我把陀螺仪高通部分去掉了，这个可能会使温漂问题更加显现出来，运放用轨对轨 LMV358 ，有点被这个搞晕了

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