有关B车道袍弯道车子外飘的问题讨论

恋深蓝

楼主，能问问你们舵机怎样控制的么？  我现在用的是 PWM = PWM_Center + KP * Error + KD(Error - LastError);
但是舵机控制各种不稳定啊！   真心希望楼主能给点儿建议！

回不去的2010

恋深蓝 发表于 2013-2-22 16:04
楼主，能问问你们舵机怎样控制的么？  我现在用的是 PWM = PWM_Center + KP * Error + KD(Error - LastErro ...

你这个Error是什么？

恋深蓝

回不去的2010 发表于 2013-2-22 20:36
你这个Error是什么？

Error 是视场中心与采集到的中心之差。

lianghuihao

楼主好厉害，能稍微分享一下，小s与十字的算法吗？

回不去的2010

恋深蓝 发表于 2013-2-22 20:41
Error 是视场中心与采集到的中心之差。

这种方法是可以的，我试过一次，但是没有详细的去实验，不过这种PD控制是可行的

回不去的2010

lianghuihao 发表于 2013-2-22 22:38
楼主好厉害，能稍微分享一下，小s与十字的算法吗？

我十字没什么特殊的算法，就是基本的补线，然后根据补线的情况再进行中心线的优化

恋深蓝

回不去的2010 发表于 2013-2-23 13:40
这种方法是可以的，我试过一次，但是没有详细的去实验，不过这种PD控制是可行的

好吧，舵机控制问题暂时解决了，但是过弯的时候甩尾咋办呐？  敢问楼主有什么好的解决办法么？

回不去的2010

恋深蓝 发表于 2013-2-23 15:18
好吧，舵机控制问题暂时解决了，但是过弯的时候甩尾咋办呐？  敢问楼主有什么好的解决办法么？

这个目前我也没有什么好办法，倒着跑真是操蛋