怎么看自己调的pid到底合不合理，好像可以通过matlab看出来，具体是怎么做的，

zyj

matlab来看pid调参是否合理，是有pid波形吗？怎样的波形又是合理的？

turf456

zyj 发表于 2012-9-29 21:07
PID共有3个参数，比如打脚 就用了P和D，假设都设定为定值，然后尝试不同的定值，那么该观察的曲线又是什么 ...

我以为你说的后轮，测试前轮参数还是到赛道上去一遍遍跑吧。
前轮的算法非常灵活，自己多研究吧。
不像后轮，一般来讲就以稳定速度为目的。

zyj

毛估估调的真心求教

turf456

一般是看传递函数的阶跃特性，响应快，过冲小，稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测量，把各种参数绘成实时曲线。观察其性能。就需要上位机了，能做这种上位机的软件很多。包括matlab。不过这就不叫仿真了。
我是这么理解的。

zyj

turf456 发表于 2012-9-29 19:39
一般是看传递函数的阶跃特性，响应快，过冲小，稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测 ...

PID共有3个参数，比如打脚 就用了P和D，假设都设定为定值，然后尝试不同的定值，那么该观察的曲线又是什么，意思就是x定了看y的变化 这个y值该观察的是什么，舵机打脚的dty吗？

zyj

turf456 发表于 2012-9-29 22:17
我以为你说的后轮，测试前轮参数还是到赛道上去一遍遍跑吧。
前轮的算法非常灵活，自己多研究吧。
不像 ...

我也问后轮，调的速度pid~

turf456

zyj 发表于 2012-9-30 10:03
我也问后轮，调的速度pid~

车轮悬空，设定某一速度，先看是否稳定，然后从静止启动后轮。看看响应效果。之后放赛道上实测。

zyj

turf456 发表于 2012-9-30 14:27
车轮悬空，设定某一速度，先看是否稳定，然后从静止启动后轮。看看响应效果。之后放赛道上实测。

车子能跑 也是能刹车，我想知道软件上 比如matlab上看波形 怎么看出他的波形是调的pid参数是比较合理的（这里他的波形又是指哪个的波形能反映出跳出来的pid合理），总而言之 就是车子能跑，怎么用软件看调的pid参数是否合理

icitydesk

新手mark，到时候用

turf456

zyj 发表于 2012-9-30 16:39
车子能跑 也是能刹车，我想知道软件上 比如matlab上看波形 怎么看出他的波形是调的pid参数是比较合理的（ ...

学过控制理论吗？虽然不需要很深的理论但基本概念要知道一些。