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四轴板块开通了,欢迎大家讨论

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发表于 2012-9-18 22:23:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
首先简单的介绍下四轴,四轴是一个典型的4输入6输出的欠驱动强耦合系统,四个输入就是控制信号的输入,6输入包括roll,pitch,yaw三个角度和x,y,z三个坐标。
如何控制四轴?当前大家基本都是用pid在做控制,利用imu模块一般包含三轴陀螺仪,三轴加速度计,三周磁力计和气压计组成,并且经过姿态结算得出最终三个实际测得角度,利用pid控制就可以做控制了。这个过程中姿态解算是一个很关键的步骤,飞行器的稳定性很大程度上都依赖于姿态解算算法的好坏。陀螺仪测量的数据短期内可以相信,但是长期漂移严重,加速度计在电机高速旋转的时候震荡相当严重。所以需要利用合理的算法来融合这两个数据。目前一般的实际的算法是四元素法,卡尔曼滤波个人觉得效果不好,当然mk的算法也相当的经典。加速度计不能修正yaw所以还需要磁力计来修正。这样才能得到一个相对准确的角度。关于xyz三个坐标gps可以用,但是精度太低,如果室内的话,一般都是在做摄像头定位。
有很多开放的源代码,例如kk,mk等,大家都可以上网找到对应的源代码,但是个人觉得还是自己写比较好,别人的看起来太吃力,也未必适合自己的飞行器。
目前做的比较好的mk,kk,玉兔,国内的大疆创新呀。大学基本都是国外的做的很牛叉,国内相对而言还很落后,个人知道的宾夕法尼亚大学,mit,苏黎世联邦理工学院都做的很牛。
先介绍这么多吧,欢迎大家积极讨论。


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发表于 2012-9-18 23:14:42 | 只看该作者
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发表于 2012-9-19 08:35:43 | 只看该作者
顶,等有钱有空做一个。
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发表于 2012-9-21 18:13:55 | 只看该作者
什么东东呢?飞行器?
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发表于 2012-10-17 22:23:09 | 只看该作者
:o:o:o:o:o
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顶一下。。
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发表于 2013-1-26 16:53:17 | 只看该作者
好好玩的样子!
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发表于 2013-1-28 14:08:39 | 只看该作者
在做,进度缓慢,各种不懂
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