发现这样小车会更好一些

都培源 · 发表于 2012-7-15 13:40:03

在路上520 发表于 2012-7-15 13:31
我们弯道减速，减的厉害，甚至会倒退

跑的慢的车会在弯道减速，跑快了就好了。
原因是：转向两个轮的控制量一个加、一个减，而电机有个特点就是，加速的会比减速的明显，
这样会使两个电机的平均转速比直道上快，使小车后仰，速度就减下来了。

或者解决办法就是，弯道时让加速的轮子慢一些，或者让减速的轮子更慢一些。

在路上520 · 发表于 2012-7-15 13:42:04

都培源发表于 2012-7-15 13:34
能力有限，一些问题也是解释不清楚，只有在调试过程中慢慢积累。

PID三个调整量，P是对当前进行调整， ...

好吧，还是谢谢楼主

在路上520 · 发表于 2012-7-15 13:43:25

都培源发表于 2012-7-15 13:40
跑的慢的车会在弯道减速，跑快了就好了。
原因是：转向两个轮的控制量一个加、一个减，而电机有个特点就 ...

嗯，楼主分析不错，嗯，我试试

在路上520 · 发表于 2012-7-15 13:48:12

楼主，加扣扣18994078

吴庆强 · 发表于 2012-7-15 20:35:45

有想法

spishyshfut · 发表于 2012-7-18 23:54:33

都培源发表于 2012-7-14 13:52
不好意思，刚才写错了个地方，已经修正了……

另外我的控制量的正负可能和你们的不一样，思想可以借鉴， ...

请问楼主，若g_fAngleControlOut>0, g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX> MOTOR_OUT_MAX,这样限幅还有意义么？

都培源 · 发表于 2012-7-21 17:28:19

spishyshfut 发表于 2012-7-18 23:54
请问楼主，若g_fAngleControlOut>0, g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX> MOTOR_OUT_MAX,这样限幅还有意 ...

电机的控制输出量=g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut

宇宙 · 发表于 2012-7-22 11:53:47

主观臆断吧

电磁导航 · 发表于 2012-7-22 12:09:39

狂顶

漫无止尽的八月 · 发表于 2013-2-20 18:58:06

顶你

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