再探小车的直立

newhand1991

2个问题 ，你的传感器安装在哪里？ 安装的高度应该在车模的中间最佳，安装在上面的话陀螺仪很灵敏，很容易抖动的，我实际测试过。第2个问题，你说加D能消除抖动？  错了，如果是高频抖动（幅度不大，但是抖动的频率很大）那就应该减小D参数，而不是增大，如果是大幅度的低频抖动， 那就是P参数大了。 你可以根据你的实际情况来调节PD参数。  祝你好运哈~~~~  (*^__^*)

15239172008

newhand1991 发表于 2012-6-30 17:48
2个问题 ，你的传感器安装在哪里？ 安装的高度应该在车模的中间最佳，安装在上面的话陀螺仪很灵敏，很容易抖 ...

这两个问题我都可以回答你。1，我们陀螺仪安装在顶部，应为那时我们看调试视频里就放在顶部了，就亦步亦趋了。
2，我们是低频抖动，可是这个p没法再小了，再小就无法让小车基本的直立了。

这位兄台的意见很有建设性呀，你们是通过把传感器放在车模中间位置消除抖动了吗？确定一下？？？

newhand1991

15239172008 发表于 2012-6-30 21:36
这两个问题我都可以回答你。1，我们陀螺仪安装在顶部，应为那时我们看调试视频里就放在顶部了，就亦步亦趋了 ...

嗯。三月份的时候我就站起来了，看到官方的视频和方案后觉得很不错，我试了的，方案完全可行！这个可以大胆的尝试和调试。不过速度不会比官方的快，或者不会快他太多。  
我说几点可以改变的地方：
1、陀螺仪、加速度计的安装，应该在车模的质心位置，说白了就是车模的中心靠下一点，陀螺仪安装在这里是最好的，加速度计随便安装在哪里都无所谓，主要是陀螺仪。 当初我直立的时候，把陀螺仪安装在上面，结果抗性很差，会静止会儿就高频抖动，结果就发散了。后来该机械，放到了下面点，程序参数都没改动，车就静止了，我说的是静止了。。。 基本没什么抖动。
2、官方的那个角度滤波框图很经典，只是有些瑕疵，那就是，如果陀螺仪漂一点，那么你融合后的角度会有比较大的漂（假如陀螺仪是12位ADC，它漂正负5的话，那你融合的角度大概漂0.3左右，0.3的角度漂我觉得是不小了），也就是说，他对陀螺仪的依赖性很强，而陀螺仪是有温漂的，你可以把手放在陀螺仪上，看看角度会变化。不过这点你可以想一些小方法滤除。。这个我就保留，不说了哈(*^__^*)

newhand1991

chenkun 发表于 2012-6-30 09:04
哥们 真心的告诉你  我以前用卡尔曼滤波 滤的就和你现在一样，波形很华丽。站立倒是能实现，但是加上速 ...

华丽？？？？？？？？  强烈要求发图，有图有真相啊。。。  不知道你说的华丽到了什么程度。  要不我们PK下。。

newhand1991

15239172008 发表于 2012-6-28 22:51
真的假的，这样能行吗？先生试过吗？？？

你的波形不行嘛······  特别是陀螺仪的数据不稳，噪声有点大，你可以对原始的AD值做一些处理。。 陀螺仪的数据稳了，那么你的角度也稳了，消除了噪声可以减小抖动的。

chenkun

newhand1991 发表于 2012-6-30 23:12
华丽？？？？？？？？  强烈要求发图，有图有真相啊。。。  不知道你说的华丽到了什么程度。  要不我们PK ...

呵呵  pk就算了吧  最终咱们是让它跑，不是让它站。对吧。。

15239172008

19504643 发表于 2012-6-30 16:30
你QQ多少啊

加飞信吧，我的是15239172008，飞信聊天要比qq正派的多，希望能成为飞信好友。

19504643

15239172008 发表于 2012-7-1 08:38
加飞信吧，我的是15239172008，飞信聊天要比qq正派的多，希望能成为飞信好友。

联通，没有飞信，QQ：19504643

VLEA

遇到过 ，不过我们当时是驱动不对称  ，耽误了我们好长时间啊。。。

醉生梦死

再看下视频。。把死区去除看看