求助!!!! 陀螺仪的数据处理和滤波方式

leosaac · 发表于 2012-6-26 16:47:00

主要是陀螺仪的波形很诡异，为啥会有个如此大的反向尖峰呢？
我们的波形是这样的，黄线是陀螺仪的，红线是角度的

NIT郑凯 · 发表于 2012-6-26 16:49:47

leosaac 发表于 2012-6-26 16:47
主要是陀螺仪的波形很诡异，为啥会有个如此大的反向尖峰呢？
我们的波形是这样的，黄线是陀螺仪的，红线是 ...

我也在纠结陀螺仪是ENC-03 加速度计是MMA8451 均值是5次平均.你是多少次平均啊

leosaac · 发表于 2012-6-26 16:50:30

看数据的比例尺，貌似你们的Y轴放的很大呢，我是原始AD转换的值，你们的是换算成度和度每秒了吗？

leosaac · 发表于 2012-6-26 16:53:58

我的滤波是20次的均值滤波。

NIT郑凯 · 发表于 2012-6-26 17:32:49

leosaac 发表于 2012-6-26 16:50
看数据的比例尺，貌似你们的Y轴放的很大呢，我是原始AD转换的值，你们的是换算成度和度每秒了吗？

嗯换算出来的值了

NIT郑凯 · 发表于 2012-6-26 17:38:32

leosaac 发表于 2012-6-26 16:53
我的滤波是20次的均值滤波。

我把陀螺仪都放到轮子旁边了,说明不是陀螺仪问题了

leosaac · 发表于 2012-6-26 19:42:49

你们这个是直立状态下的波形呢还是仅仅是将车子横放竖放时的波形？

leosaac · 发表于 2012-6-26 19:45:25

感觉就像没有做硬件融合角速度和加速度输出角度一样。

leosaac · 发表于 2012-6-26 19:46:54

均值滤波就是先读取20次采样结果存储到数组中，然后加起来除以20

leosaac · 发表于 2012-6-26 19:48:41

你们最开始的电路不是硬件卡尔曼滤波电路，仅仅是将陀螺仪的输出放大到合适的倍数吧。不过那种像心电图一样的陀螺仪输出确实很奇怪。

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