今天发现一神奇的问题

qinlu123 · 发表于 2012-6-1 16:46:42

今天下午试车同一条程序，我先设定速度为X跑的不错挺稳能跑很多圈，然后设定速度为X+2刚开始能跑一圈速度快啦但不稳，试第二圈跑不下来了太快了老冲出去，然后把速度重新设为X奇怪的是依然很快跑不了，然后测试编码器的脉冲没有问题，最后把速度设为X-5能稳定跑速度和之前把速度设为X差不多。

li853141431 · 发表于 2012-6-1 16:50:06

不懂！

基佬 · 发表于 2012-6-1 17:00:28

电池电压

qinlu123 · 发表于 2012-6-1 17:03:34

基佬发表于 2012-6-1 17:00
电池电压

不会是电池电压的问题，车速大小决定于编码器脉冲数，要么是编码器输出脉冲变少了要么是我的程序有问题。

軌跡。 · 发表于 2012-6-1 17:09:56

估计跑4M/S的时候编码器的齿轮磨损了

基佬 · 发表于 2012-6-1 17:30:21

肯定有影响的电池

qinlu123 · 发表于 2012-6-1 18:01:58

軌跡。发表于 2012-6-1 17:09
估计跑4M/S的时候编码器的齿轮磨损了

电磁车吗

基佬 · 发表于 2012-6-1 18:55:37

4m 给跪了这速度

好哦阿斯兰 · 发表于 2012-6-1 19:13:05

那是要飞啊

adinike1 · 发表于 2012-6-1 19:42:55

这个问题可能有几个原因：首先是电池电压，电磁组的车虽然用到了编码器，但是这不是严格的闭环，只是用了编码器来测速形成反馈，试想摄像头和光电的车，在电池电只有6V时，车能跑快吗？还有就是加速度计的零点变化了，这样如果不修改计算角度是的零点，那么岂不会导致角度值和之前的情况不一样，这样就会造成实际设定速度慢，但实际速度一样快的情况。（感觉后面的更重要）

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