乐师摄像头控制算法分享。

赵仁煊

zzy2099 发表于 2012-6-4 13:10
左右分别算的，，

？？那么遇弯道时只算一条了，还有你说的左右分别算，能说细些吗？谢谢老师的回答！！！

zzy2099

赵仁煊 发表于 2012-6-4 14:19
？？那么遇弯道时只算一条了，还有你说的左右分别算，能说细些吗？谢谢老师的回答！！！

如果只有1条黑线，舵机基本打死了，还算什么啊？

zzy2099

lujiongjian 发表于 2012-6-4 13:24
楼主不用二值化，那楼主能说下边沿检测提取黑线的具体方法不？

a[100]={81 80 83 100 200 200 200.......}
边界是a[3]=100.
边界怎么检测还要具体方法？
我有点无语了.
一条if语句搞定的问题！

赵仁煊

zzy2099 发表于 2012-6-4 19:01
如果只有1条黑线，舵机基本打死了，还算什么啊？

你们摄像头的视野在转弯时可以看到两边的黑线吗？不太可能吧？你们的图像有没有做失真还原？没做会影响舵机控制吧！谢谢！

wukaijie

隔行采样，是简单对行中断分频吗？还是远处和近处隔的行数不一样？

51coming

有疑问，速度控制周期2ms？怎么弄的？一场控制多次？

zzy2099

赵仁煊 发表于 2012-6-4 20:56
你们摄像头的视野在转弯时可以看到两边的黑线吗？不太可能吧？你们的图像有没有做失真还原？没做会影响舵 ...

我总觉得 “失真还原”，是简单问题复杂化了。

入弯前2条黑线，直到丢失内弯的那条黑线，这个时候舵机是打死的。

zzy2099

51coming 发表于 2012-6-5 00:15
有疑问，速度控制周期2ms？怎么弄的？一场控制多次？

你可以每隔30行控制一次，也可开定时中断，这个也有实现难度？

赵仁煊

zzy2099 发表于 2012-6-5 08:08
我总觉得 “失真还原”，是简单问题复杂化了。

入弯前2条黑线，直到丢失内弯的那条黑线，这个时候舵机 ...

这样速度减的快了吧！

赵仁煊

zzy2099 发表于 2012-6-4 13:10
左右分别算的，，

左右分别算后怎么用呢？是取平均值吗，还是？