各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊？

z_7 · 发表于 2012-5-19 17:01:55

像是测速的计数器溢出了

QianDE1991 · 发表于 2012-5-19 17:26:26

汪洋大海发表于 2012-5-19 16:55
我们这个有五个通道，发送函数是放在主函数的for循环中的，循环一次发一次，发多了或者波特 ...

过程中计算了很多次？？？？

QianDE1991 · 发表于 2012-5-19 21:24:31

汪洋大海发表于 2012-5-19 16:55
我们这个有五个通道，发送函数是放在主函数的for循环中的，循环一次发一次，发多了或者波特 ...

发送一次大概是多少时间？？？？

你读取一次反馈，到下一次读取反馈之间的时间是不是进行多次PID计算？？？

汪洋大海 · 发表于 2012-5-19 22:04:21

QianDE1991 发表于 2012-5-19 21:24
发送一次大概是多少时间？？？？

你读取一次反馈，到下一次读取反馈之间的时间是不是进行多次PID计算？ ...

速度采样和控制是在场中断里面进行的！

汪洋大海 · 发表于 2012-5-19 22:20:02

z_7 发表于 2012-5-19 17:01
像是测速的计数器溢出了

计数器每20毫秒清零一次，最多捕捉到3000脉冲！

QianDE1991 · 发表于 2012-5-19 23:14:53

汪洋大海发表于 2012-5-19 22:20
计数器每20毫秒清零一次，最多捕捉到3000脉冲！

你那个波形是怎么测试出来的？？？？

设定值用定值，每20MS读取反馈，然后计算后发到电脑显示？？？？

汪洋大海 · 发表于 2012-5-20 00:39:06

QianDE1991 发表于 2012-5-19 23:14
你那个波形是怎么测试出来的？？？？

设定值用定值，每20MS读取反馈，然后计算后发到电脑显示？？？？ ...

就是介个样子滴！

zsk- · 发表于 2012-5-21 11:41:38

QianDE1991 发表于 2012-5-17 15:18
这个是我出来的，黄的是PWM，绿色是设定值，红色是舵机反馈值。这个绿色设定值的时间是每3S变化一次（产 ...

压力很大

0726silence · 发表于 2012-5-22 12:42:31

:o:o:o:o:o:o:o:o

:P:P:P:P:P

:$:$:$

一号放牛娃 · 发表于 2012-5-22 12:53:56

汪洋大海发表于 2012-5-17 21:08

会不会是溢出

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