飞思卡尔基于模糊控制的智能车模设计与实现

忧伤还没醒

电子技术和微型计算机的迅速发展，促进了微型计算机测量和控制技术的迅速发展和广 泛应用。微机测控技术包括计算机控制理论和微机测控系统的实现技术两大部分，微机测控 系统也就是单片机应用系统的设计与开发。在本届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车邀请赛 中，需要根据大赛组委会提供的车模和要求的MC9S12DG128 单片机(下面简称S12) 制作一 个以速度快慢为主要评判指标的可以自主识别路径的模型赛车参加比赛。赛道底色为白色， 标有黑色中心线。为了使智能车能够快速行驶，单片机必须对路径迅速做出判断，相应的转向 伺服电机控制以及直流驱动电机的控制需精密地结合在一起，以实现对转向伺服电机及直流 驱动电机准确、有效的控制。如果传感器部分对路径信息没有正确地采集和识别，就会造成转 向伺服电机控制失当和直流电机驱动控制效果不好，从而出现模型车严重抖动甚至偏离赛道 及在直线路段速度上不去、弯曲路段速度过快等问题。如何准确识别道路中心黑线的参数(如 位置、角度、曲率等) ，并计算出赛车与道路中心线的相对位置与相对角度，是整个控制系统中 的关键。通过对以上问题的考虑，我们决定用MC9S12DG128 单片机作为智能汽车的核心控 制单元，路面信息检测使用反射式红外传感器，车速的检测使用遮断式光电开关，利用PWM 动态精确控制电机转速和舵机转角。
系统的硬件设计框图

以下为部分电路模块电路：

车速检测及电机驱动电路

舵机驱动及电源电路

PDF在：http://www.cndzz.com/diagram/3979_3988/99864.html

xinmengwangran

不错 不错

忧伤还没醒

xinmengwangran 发表于 2012-5-23 22:47
不错 不错

天使之翼

可以

liuyuliuyu1216

不错