第六届智能车大赛技术报告西北工业大学-翱翔队

demon · 发表于 2012-3-16 15:37:33

【内容简介】

智能汽车应用环境感知、决策计划、计算机图像技术、自动控制技术等技术，使汽车具有自动识别行驶道路,自动驾驶,自动调速等功能。

本论文以小型智能汽车大赛为背景，制作能自主识别路径，快速、稳定行驶在跑道上的智能模型车。文章先介绍了系统总体设计思路，然后分别阐述了硬件、软件的设计与实现，以及机械调整和系统调试，最后总结了遇到的各种问题。本控制系统采用 Freescale 16位微控制器作为核心控制单元，通过处理摄像头的信号来控制转向，并接收车速传感器的反馈信号对车速加以控制。为了提高智能车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，硬件上，采用新单片机MC9S12XS128作为控制器，采用数字式和模拟式摄像头兼容的方案；采用四片BTS7960来驱动电机，很好的解决了一片驱动芯片驱动电流小，温度高的问题。其二，舵机控制将弯道预判、模糊控制算法进行结合。其三，独立设计了控制电路板，利用高精度传感器——编码器测速，运用基于PID思想的Bang-Bang控制相结合的方式实现了速度闭环控制。其四，充分利用单片机现有模块进行编程，同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。

智能车的控制系统需要硬件、软件以及机械等方面相互协调，所以在系统设计过程中需要不断的调整与完善。

关键词：智能车，MC9S12XS128，编码器

流氓兔 · 发表于 2014-4-13 16:47:50

ding

贝子 · 发表于 2014-3-19 18:15:16

顶一个

ziliu · 发表于 2014-3-7 15:03:38

祖杰 · 发表于 2013-4-16 09:36:21

:lol:lol

Nelson90 · 发表于 2013-4-11 15:10:06

有空一起交流一下

望着着 · 发表于 2013-1-16 20:19:35

she╭マイ●疼ai · 发表于 2013-1-15 18:16:38

を圣邪む · 发表于 2012-10-31 16:35:22

管理员就是不一样，我终于找到了，

{:soso__10475929855666633388_4:}给你两合金弹头。。。。。。。

Simple_yu · 发表于 2012-6-5 10:00:27

ding

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[西部赛区] 第六届智能车大赛技术报告西北工业大学-翱翔队

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