车终于站起来了

hxx

痞子 发表于 2012-4-12 15:20
我还是不明白对角度积分能用在哪个地方  求解释

别追求用什么角度积分，站起来完全没必要，要真用的话用在角度控制里面，就是除PD外还加了个I

hxx

自由的飞 发表于 2012-4-30 18:02
LZ你好：看了你的回答我觉得和我和问题有的相像，我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后 ...

输出之后的话减小加速度计补偿的时间，即官方方案里说的Tg