PID算法在智能车中如何应用

大象

P 比例控制-----控制器的输出与输入误差信号成比里关系
I  积分控制----控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，积分积累
D  微分控制----控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比，预测误差的变化
   void PidWork()
{
  L_u[2] = L_u[1];
  L_u[1] = L_u[0];
  L_u[0] = Goal_speed - Real_Speed;//p_speed是根据传感器的检测情况在软件中给定的理论速度，search_PACN10就是PACN10表实际速度
  Mp = Kp * L_u[0];//偏差的放大倍数，KP值大可以加快调节，但会使稳定性下降
  Mi = Mi + Ki * L_u[0];//积分累加，可以消稳态误差，但是会使稳定下降，动态响应变慢
  Md = Kd * (L_u[0] - 2 * L_u[1] + L_u[2]);//改善动态性能，减少超调，太大会有干扰
  Mp2 = Kp2 * (L_u[0] - L_u[1]);
  
  if(((Ki * L_u[0]) > E)||((Ki * L_u[0]) < -E)) //初始化q=1,E=5 用这个if来决定是否需要用积分来调节，如果刚开始的积分已经很大了，就不需要用积分来调节了
  q = 0;
  else q = 1;                  
  MPWM = MPWM + Mp + q * Mi + Md +Mp2;
// MPWM = MPWM + Mp+ Md +Mp2;
  
  if(MPWM > 1000) MPWM = 1000;//保证不溢出
  if(MPWM < 0) MPWM = 0;
  MPWM=MPWM/30;
  if(MPWM>100) MPWM=100;
  if(MPWM<0) MPWM=0;
  PWMDTY1=(int)MPWM;

  Mp = 0;//调节一次后要把PID值清0
  Mi = 0;
  Md = 0;
  Mp2 = 0;
}

大象

P 比例控制-----控制器的输出与输入误差信号成比里关系
I  积分控制----控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，积分积累
D  微分控制----控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比，预测误差的变化
   void PidWork()
{
  L_u[2] = L_u[1];
  L_u[1] = L_u[0];
  L_u[0] = Goal_speed - Real_Speed;//p_speed是根据传感器的检测情况在软件中给定的理论速度，search_PACN10就是PACN10表实际速度
  Mp = Kp * L_u[0];//偏差的放大倍数，KP值大可以加快调节，但会使稳定性下降
  Mi = Mi + Ki * L_u[0];//积分累加，可以消稳态误差，但是会使稳定下降，动态响应变慢
  Md = Kd * (L_u[0] - 2 * L_u[1] + L_u[2]);//改善动态性能，减少超调，太大会有干扰
  Mp2 = Kp2 * (L_u[0] - L_u[1]);
  
  if(((Ki * L_u[0]) > E)||((Ki * L_u[0]) < -E)) //初始化q=1,E=5 用这个if来决定是否需要用积分来调节，如果刚开始的积分已经很大了，就不需要用积分来调节了
  q = 0;
  else q = 1;                  
  MPWM = MPWM + Mp + q * Mi + Md +Mp2;
// MPWM = MPWM + Mp+ Md +Mp2;
  
  if(MPWM > 1000) MPWM = 1000;//保证不溢出
  if(MPWM < 0) MPWM = 0;
  MPWM=MPWM/30;
  if(MPWM>100) MPWM=100;
  if(MPWM<0) MPWM=0;
  PWMDTY1=(int)MPWM;

  Mp = 0;//调节一次后要把PID值清0
  Mi = 0;
  Md = 0;
  Mp2 = 0;
}