如何通过电感计算赛道曲率

The-answer · 发表于 2019-12-7 15:43:16

matlab

The-answer · 发表于 2019-12-8 18:39:55

FlymeFine 发表于 2019-12-7 15:45
大佬能细说下吗

记录下全程的电磁偏差，角速度（陀螺仪获取），线速度（编码器获取），然后根据V=W*R能得出转弯半径，也就是曲率的倒数，然后把偏差和曲率用matlab拟合成函数就行了

The-answer · 发表于 2020-4-26 21:22:41

siquchexiongdi 发表于 2020-4-26 17:28
实际采值过程中，由于抖动等一系列问题，值会比较离散，这样不太好拟合吧

这就需要硬件做的稳定了，加上软件的滤波，可以做到平滑。电感值不跳，也是转向环好的一个重要前提

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