2年智能车生涯结束了，分享一下渣车历程吧。

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kk_ready 发表于 2018-8-29 23:47
其实一直很好奇国赛预赛反跑很多队在颠簸前的弯道出问题的原因，因为这个最后开环跑关圆环完成的比赛，后来 ...

加油，考研后继续搞？

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L_K 发表于 2018-8-30 12:21
说白了还是方向环滞后

对的。所以就像大佬们所说，方向环才是王道。

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吃胡萝卜的龙猫 发表于 2018-12-17 20:46
您好，我在网上看到了你的智能车直立制作视频。我想问一下，你们当时在调试直立环的过程中是如何让他变硬， ...

       不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
       我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮子后拿起来，任意摇摆，此时车子不前后晃动。达到这种效果就说明直立环就差不多稳了。
        如果无论怎么调p,d都不硬不稳的话，可以适当增加卡尔曼滤波的采样时间dt,例如3ms得一次数据的话dt=0.003或0.004。再或者直立环采用串级pd

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吃胡萝卜的龙猫 发表于 2019-3-27 15:19
哈哈，谢谢，我们现在已经在调转向环了。转向环的话我是主写电磁的，我碰到了一点问题，我们用的是线性叠 ...

参数问题还是代码问题这个不好说，当时我也是连续小s越摆越发散最后摆不正了，后面解决的方法是转向微分限幅。