西部前十，无缘国赛，思路分享

亲爱的咸鱼哥

做了2年B车，这破车是真的有点渣，尤其是轮子，不做处理，基本跑不快就侧滑甩尾。
12届做了电磁双车，当时就是纯小白，啥都不懂，完全是瞎搞。学会的东西不多，只是了解到了PID，归一化，还有软件滤波等算法，队轮子也没有处理，整个就是代码不精，结构松散，最终在西部赛比赛的时候死了一个车，拿了个三等奖。心中有不甘，有遗憾。
比完赛回到学校开始捣鼓摄像头，那时候用的某钻风，就开始自己写压缩图像的函数，顺便用它做了个板球玩玩。
大三开学，组了一辆新B车，调摄像头，很简单的一点处理就能跑起来了，虽然速度很慢。然后就开始画自己的板子，第一块板子以失败告终，随后画第二块，每个模块都自己做成个小板子，检验元器件参数是否合理（其实网上的电路图都是很成熟的了，大多数都是拿来直接用，因为第一块板子的失误，所以第二块就特别小心），期间在做升12V的时候不直到怎么地就烧了钽电容，就根喷火一样。
板子焊好了，就开始调车，调车其实我也是挺认真的，也想出了自己的一些处理方法。
一个人调车其实也是很枯燥的（大二的跟我组队的考研去了，我也不想和其他人组队），没有争论没有思想上的碰撞，硬件软件都是靠自己，确实是比较累，速度也是在2.3  2.4  2.5徘徊。
在距离比赛十几天前，认识了一个真大佬（据说是一个和蔼可亲的胖子），给我说了一些想法，车子路径得到了很大的提升，速度也提升了一些。
省赛的时候，试车还是很稳的，看起来也不是太慢，结果比赛的时候六次机会都GG，然后就开始怀疑自己的能力，是不是适合做车，还应不应该做下去。
西部赛预赛，上午三次死在十字回旋弯道那里（挺让人郁闷），虽然自己快GG可是我的内心毫无波动。下场后打开电脑开始修改程序，跑出去的原因就是有效行取得太远。
下午试车依然 是毫无问题，上场想冲一把，速度开的比较快，结果前两次都GG  ，最后一次机会，速度开到最最最慢，顺利地跑完16.3s，停车出了个轮子，加罚一秒，悬吊吊地进了决赛。
西部赛决赛，我直到我大环肯定是进不了得，进场后60s试车时间就直接用保命档放了一次车，很顺利地跑完（只有大环没进）。正式发车也是以试车得速度发车，也只是大环没进。最终成绩前十。

说说调车得注意事项吧。。。若有说得不对的地方，大佬轻喷。




补充内容 (2018-7-29 18:25):
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1

亲爱的咸鱼哥

8.运气要好
本来决赛应该跑顺时针，后来负责老师让我们跑逆时针，我顺时针跑起来真的会翻车，也进不了环，这或许就是所谓的天意吧

亲爱的咸鱼哥

神车名为GTR 发表于 2018-7-30 00:11
没跑呢，感觉会凉，舵机控制如狗屎

只要你那里不是神仙赛区，基本2.5跑下来就差不多进国赛

ggchasing

我们在你隔壁赛道调试，当时我还在寻思：1、你总是跑逆时针；2、直道偏右跑

sera

谢谢你的分享

小智whz

顶一个

飞翔的车轮

我竟然翻到了黄队的帖子，太及时了

jj1m8

决赛的时候有惊无险的跑完了三个环

亲爱的咸鱼哥

快上车 发表于 2018-8-23 18:12
大佬，能不能讲一下十字的跳变点是怎么找的，是用那个点上下斜率相乘吗？可是小S拐弯处也可以满足这个 ...

判断方法一样，斜的满足了正的也就满足了。只是寻找边界的跳变而已，隔几行查询一次就能滤除弯道

快上车

大佬，能不能讲一下十字的跳变点是怎么找的，是用那个点上下斜率相乘吗？可是小S拐弯处也可以满足这个条件呀。另外正入十字和斜入十字，跳变点的判断方法是一样的吗

亲爱的咸鱼哥

智能车大菜鸡 发表于 2018-8-20 14:45
不是，就是取了固定的10行

我的理解是不要对图像做过多的处理，有时候补得不好反而有问题，原始图像肯定是连续的

智能车大菜鸡

亲爱的咸鱼哥 发表于 2018-8-19 23:37
这方法我也用过 效果不太好，就pass了。另外你用的是加权平均么

不是，就是取了固定的10行

亲爱的咸鱼哥

神车名为GTR 发表于 2018-8-19 19:47
跑的太垃圾，不敢说

国赛大佬还垃圾，你要我等渣渣如何是好