怎么突破电磁直立车的极限

760678854 · 发表于 2018-5-23 11:20:06

々律°～发表于 2018-5-22 18:47
拟合

大佬是否是由一组偏差拟合曲线来计算期望半径呢

760678854 · 发表于 2018-5-23 19:19:11

々律°～发表于 2018-5-23 17:47
是的。

那大佬偏差与转向半径之间有什么关系呢🙏

760678854 · 发表于 2018-5-24 13:10:10

々律°～发表于 2018-5-24 00:02
具体忘了，930g左右吧

请问大佬，这个期望半径和偏差之间是由物理关系推导的吗，还是说给定一系列的期望半径，再由偏差的变化找相应的呢，不是很能理解那个曲线如何拟合，😭😭😭，麻烦大佬了

760678854 · 发表于 2018-5-24 18:18:28

々律°～发表于 2018-5-24 15:11
无穷大，拟合的时候你可以设置10米 100米

大佬，你们的转向控制周期是多少啊

760678854 · 发表于 2018-5-28 08:28:59

々律°～发表于 2018-5-27 22:58
别用陀螺仪，用左右编码器，同心圆问题

大佬是说直道不使用拟合半径跑吗，我这就是知道由于角速度的波动导致半径一直波动

760678854 · 发表于 2018-6-6 10:18:10

々律°～发表于 2018-6-1 18:44
不靠前瞻靠啥……

大佬，我想请教一下，就是拟合转向半径之后，在直道由于偏差会有又负到正的变化，车体角速度的变化滞后于偏差的变化，就会出现一正一负的那种情况，差值就变成极大，大佬是怎么解决的呢

760678854 · 发表于 2018-6-6 23:44:26

々律°～发表于 2018-6-6 12:02
把半径变为曲率

多谢大佬，还有就是你们当时使用左右轮速度怎么应用的呢，是应用在模拟角速度了吗，还是去测量转向时的实际速度呢😁

760678854 · 发表于 2018-7-7 16:46:51

々律°～发表于 2018-6-28 11:47
没研究过

请问大佬你的转向陀螺仪做阻尼的参数D也是定值吗，那样能适应所有的情况吗

760678854 · 发表于 2018-7-8 14:34:23

々律°～发表于 2018-7-7 22:17
是的，可以

那大佬你们是如何解决高度对电感偏差斜率影响的呢？

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