怎么突破电磁直立车的极限

々律°～

鸡毛飞上天 发表于 2018-5-26 10:01
难道不应该理解成期望一直是零，偏差作为反馈量进行调节吗？

在弯道的时候期望应该是零吗？在弯道的时候你把车摆成期望是零的姿态，看看是不是你期望的样子

々律°～

Kevincoooool 发表于 2018-5-26 22:47
但是判断弯道改变期望值应该怎么做0 0  加前馈？

把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少半径

々律°～

liangzhichao63 发表于 2018-5-27 08:29
大佬，你们是怎么解决电磁车左右转不一样的问题

我们没有这个问题

々律°～

我要把车跑起来 发表于 2018-5-27 00:04
大佬！我看了您的思路，感觉想跑出好的路径，直接对拟合出来期望半径做处理就好了。所以要对什么限幅，来 ...

抬轮的根本原因是离心力过大，你速度慢，半径大，车怎么会抬轮，重心高低影响的车子的最大不抬轮所能承受的离心力

々律°～

gunshotdada 发表于 2018-5-27 12:05
大佬，方向环闭环时，请问期望半径形成的曲线应该近似于一次函数，反馈得到的实际半径形成的应该近似于反 ...

没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠你编码器和陀螺仪测出来的

々律°～

12啦啦啦 发表于 2018-5-27 12:36
大佬，你觉得计算车子整体速度来控制两轮和两个轮子分开控制，哪个好一点，有啥区别吗

不知道没试过，我们都是一起控制，

々律°～

gunshotdada 发表于 2018-5-27 17:12
对啊，实际半径是个成反比的，但是期望半径不是拟合的电磁传感器得到的偏差嘛，那期望半径不应该是一个正 ...

你没看懂我说的

々律°～

IWRY 发表于 2018-5-27 21:05
大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母 ...

别用陀螺仪，用左右编码器，同心圆问题

々律°～

信号心 发表于 2018-5-27 21:37
在这里先谢谢大佬
我想问的是通过拟合半径抓向，那是不是转向与线速度也有一定的关系，那转向是不是要改 ...

线速度是你实测出来的数据，和角度环有什么关系

々律°～

liangzhichao63 发表于 2018-5-29 21:54
大佬你们用3个电感就只是差比和？中间电感有参与运算吗，还是中间电感只用来检测坡道

差比和，中间电感参与计算，偏差主要单调即可，几个电感都无所谓