怎么突破电磁直立车的极限

Kevincoooool

在四川省赛前几天就一直维持在2.5的极限，有机械零点，车后面配重50g左右，现在车的重量大概是3斤，用的D车模，蓝色电池，的确太重，转向需要的力特别大，省赛那个直道过去的弯差点冲出去。。问一下大家

1、要改结构的话除去板子还是很重，看那些车都是900g左右的到底是怎么做到的，用的杆是红树的单杆，要减轻重量只有换杆？
2、现在转向是外环PD，有没有必要上模糊PD？

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如 ...

处女座大佬，我有个想法，速度控制也用串级，外环是轮子的速度，内环的轮速的加速度，然后加速度再给角度环，不知可不可行
还有我看你们的车一直保持在一个高速状态，就是让轮速变化率时刻保持最大？
现在只是单纯的电感差比和，所以有可能非线性不好，最后你们的转向用了模糊pd吗？

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

多谢！！请问大佬可以加下qq吗

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

现在我们也是这样做，应该就是车太重限制了我们的速度

Kevincoooool

赵正阳 发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

偏差外环，角速度内环

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-26 22:31
在弯道的时候期望应该是零吗？在弯道的时候你把车摆成期望是零的姿态，看看是不是你期望的样子

但是判断弯道改变期望值应该怎么做0 0  加前馈？