怎么突破电磁直立车的极限

々律°～

把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如你的算法本来就有问题，不适合高速过弯

々律°～

1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度环为外环。
2.我们限制轮速变化率是为了过坡道，其他情况还是正常控制，我们车保持高速状态是因为我们重心很低，角度改变对速度的改变很小，所以必须提高过弯的最高速度。
3.我们的方向控制是闭环的，没有用模糊。一个P解决所有问题。

々律°～

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 12:20
多谢！！请问大佬可以加下qq吗

不用了吧，我平时也不怎么关注智能车了，偶尔上上论坛，你有什么问题直接留言就可，我看到了，如果我知道我就会答的。

々律°～

L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

有时候有 有时候没有，看配重怎么放，弯道没有速度控制

々律°～

L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

弯道也不能说没有速度控制，只不过我们把期望都设到3.3 3.4 ，弯道达不到这种速度，所以弯道全程都是以最大倾角在跑，就等于没有速度控制

々律°～

L_K 发表于 2018-5-22 13:14
既然弯道速度那么快，不可避免会出现抬轮，你们除了重心特别低外是不是在弯道中进行修正路径，也就是在弯 ...

是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮

々律°～

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 13:34
现在我们也是这样做，应该就是车太重限制了我们的速度

那就先改机械吧。。机械限制了车子的最高速度

々律°～

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

描述吧，如果是具体细节问题我很难帮你，我已经2年没碰车了

々律°～

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

把速度环关了， 方向环D去掉，纯P控制

々律°～

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

先看看你的偏差是否单调