两米二，求指点

猫之熊

再提速就晃了，求指点，啥都行

http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0

猫之熊

じ～凝眸处 发表于 2018-5-4 14:41
没视频加速的话，  有2.7+左右吧。  

请公布答案吧

先统一回复下哈
我是新手，要是今年跑得好，明年再说大佬的事。。。
GTR，你才是大佬！！！逆透视我折腾了半月也没弄出来。。。
这么实在的视频你们居然都不信
视频真没加速，也没到2.7，只是看起来快，实际速度从最后的显示屏上就能看出来了，大佬们是不是没看完啊。。。
T是从发车到检测到斑马线的时间   
V是赛道实际长度除以T得到的
S是按编码器总脉冲算的路程


按S算话到有2.65了，但这么算不准吧，求指点


摄像头前瞻大概1.5m，舵机打的角度决定速度，速度决定舵机打角用的行数，这个思路行不行，求指点
程序走一圈要用16ms多，这是不是有点长了，求指点

这些赛道基本是全部家当了，能拼成这样我都佩服我自己。。。
听大佬们的建议，跑复杂的赛道，嗯，去蹭别人家的

猫之熊

星空_xALOC 发表于 2018-5-4 16:09
大佬大佬！车好像很精美！

我们都一样

猫之熊

dxa572862121 发表于 2018-5-4 17:46
前瞻可以长一点，2米多比较合适，唉，所有技术报告都这样说的

有理

猫之熊

哒哒哒besos 发表于 2018-5-4 18:16
大佬，摄像头的前瞻到底应该怎么算呢？是用于转向的行数到车的什么地方的距离啊

我是按碳素杆的位置

猫之熊

1325536866 发表于 2018-5-4 19:24
大佬真厉害，直道速度可以单独设置一个速度，这样立马就2.8啦

到最后再这么搞吧，我现在想的是尽可能的一把抓，不搞特权，哈哈

猫之熊

じ～凝眸处 发表于 2018-5-5 09:10
这是控制方式。
不是特权。
理论情况下，没一点的极限速度都不同。与摩擦、转向半径，赛道半径，都有 ...

哈哈，大佬你是对的，赛道长度我少量了三米多，这样算下来速度就到2.5了，很激动，很激动

猫之熊

倚窗恋雪 发表于 2018-5-4 22:42
2m多的前瞻只是为了识别特殊元素而已，比重最大的还是在稍微近点的地方，可以适当加一点速看看左右转有什么 ...

好的

猫之熊

夏。_S0R1v 发表于 2018-5-5 19:49
大佬大佬  我想问一下  环岛的处理你补线了么

补了，逐飞对B车的解析中也提到了我是if else，一步一步凑出来的，简单说下我的套路，欢迎大佬指正

主要是根据高中学的y=kx+b，知道两点求k b,再根据当前舵机偏差用的行数y1，得到x1

以右侧环为例
1.先看到第一个T，判断条件要给力，要不容易和右弯冲突
2.再看到中间的黑色
3.出现第二个T开始补线，找右前方的拐点，与屏幕左下方的点，确定一条直线，当成边界就进去了
4.当拐点比看的行数靠下时，结束补线，之后按普通弯道走
5.出现拐点时再补线，找左下方的拐点，我是找屏幕最右侧、黑白交界的点，确定一条直线，当成边界就进去了
6.左边界的斜率在一定范围的时候结束补线
7.两侧都有边界时结束环道


这么写完摄像头再动就不灵了，很难受的说

猫之熊

蓝鸟的美丽 发表于 2018-5-7 17:06
大佬  你的环岛是  标志位 还是 补线   给个思路 参考参考   谢谢

23楼说的很详细了，找到每一步的标志，找到后进行下一步，找不到继续找。推着车、看着图像就好理解了