两米二，求指点

猫之熊 · 发表于 2018-5-14 21:07:36

我还是喜欢写代码，调参感觉好没意思，突然想搞四轴了

UPC_AE86 · 发表于 2018-5-15 11:28:07

大佬，请问舵机控制的P是怎么给的呢？

猫之熊 · 发表于 2018-5-15 20:36:55

UPC_AE86 发表于 2018-5-15 11:28
大佬，请问舵机控制的P是怎么给的呢？

我是多段位置式PD，在不考虑D的情况下，输入的偏差越大，输出的PWM的变化量也就越大。很明显，偏差由小到大，P也是依次增大。先把所有用于不同区间的PD式子写出来，D都给0。
很明显，直道上的偏差应该是很小的，所以先调这个第一个P，保证车在直道上不晃。
然后调偏差最大的P，让舵机能打死，保证过弯。
中间的P就在这两个P之间了，先看着给，慢慢的跑起来之后再细改。

要设置输出上限。
偏差放大几倍之后再输入的话，就便于细分了。
舵机中值到左右打死的值的差要差不多相同。
基本就这些