浅探直立车模转向闭环

搬砖工

转向闭环我采用的是对角速度闭环，即偏差做外环，角速度做内环。我们先根据当前偏差计算出转向需要的角速度，再对角速度闭环就行了。代码:
angular_err=speed*err*n—gyro_x;//计算角速度偏差
pwm_dir=p*angular_err+d*Dangular_err;//角速度闭环PD

n是一个传递系数，若需要更大的角速度就改大

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ch960719960719 发表于 2017-6-9 11:48
楼主用着效果咋样

蛮好的

搬砖工

上次转向是融合的，不是很难调，这次是完全按照角速度来的，完全信任角速度的话不是很好调，我这个模型也很粗略，只能参考，真正要按照角速度转向的话还需要做很多的优化工作