号外号外，直立车福利来啦，越指导亲自编纂

越努力越幸运

可以，这很孝坤，师兄国特的心愿就交给你了！

越努力越幸运

luckner 发表于 2016-9-25 17:50
提几个观点：
1.速度环和姿态环可以并在一起；
2.调速度实际上是调倾角，匀速时姿态倾角偏差不为0；

因为自己不常逛论坛，所以首先请原谅我不知道层主您是谁的冒昧，但看您的威望和头衔，我想您必定是智能车圈子里的老前辈。因此对于您能认真看我所写的见解和提出相关观点建议我感到十分的荣幸，感谢您不吝赐教的同时对于您提出的观点我作几点回复：
1、速度环与姿态环的串并我并没有明确指明孰对孰错，且在文档11页中间加粗黑体字我有指出此速度环方案与卓晴老师的不一样，请对比分析，之所以选择串级也是因为我与众多车友实践之后感觉串级更好控制。
2、您说的没错，如果您认真看我的文档特别是受力分析那块，我想您应该能理解我和您的观点一致。在非理想条件下，就速度来说，小车任何速度的匀速平衡条件下都要对应一个牵引力来保证系统受力平衡，而牵引力来源与电机，也就是电机输出转矩，电机一旦有转矩输出必将对小车系统施加一定的弯矩，如果小车此时还在零位，系统是不能平衡的，小车必须偏离零位利用合重力炬平衡电机所产生的弯矩。
3、速度是核心还是转向是核心这个是智者见智仁者见仁智者见智的事，就我看来我仍认为转向控制是核心，毕竟比赛赛道不是一条规定停车区的长直道。
4、或许我对互补滤波的认识有偏差，但我认为互补滤波的基础表达式应该是：A=A+（B-A）*K;如果有错误请您再指出，谢谢。
5、文中所述机械算法三七分想表达的是是“三分算法，七分机械”，当然这个两者的权重我并没有做严格的推敲论证，我只是想表达机械的重要，甚至重要过算法，因为如果控制对象本身设计不合理的话算法的弥补是十分困难的，好比一个天才赛车手也很难驾驭一辆有缺陷的F1赛车拿冠军。至于您说的磨轮胎我不是那么赞同，一开始我也认为轮胎需要磨，但后来我发现勤擦勤跑就足够，这也是今年全国第一的车友给我的忠告。轮胎能不磨就不磨，毕竟摩擦力不是越大越好，万事要有个度，物极则必反。
再次感谢您的观点建议！