大家的电磁直立车提速的方法是什么？

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国赛将至，调了一个星期速度还是那个老样子。最快也就2.3m/s左右，而且稳定性堪忧。方案在校赛之后几乎没有什么改动，每天就是调调参数，主要是速度设定，直立PD，速度PI，转向PD。
这个方案从1.5m/s调到了2.3m/s，就是调整不同的参数搭配，现在感觉已经调不上去了。速度一快前瞻就压的特别低，而且前冲很猛，然后就冲出赛道。请问大家有什么提速的好方法吗？

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1441400832 发表于 2016-8-10 16:22
擦赛道，擦赛道，擦轮子。

这个每天都在做。。。

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alexyzhov 发表于 2016-8-10 16:27
没进国赛。。但是感觉直立和速度两环的软硬如果之前是随便调的，可能还有改进空间。。
注意养轮子吧。。。

直立硬软都调了调，最后速度几乎是一样的，，表示很费解。不过我们直立D给的比较大，调直立P为0的情况下还能感到力量很大。在论坛上看到有些大牛说直立D很小或者为0都能跑，但是我们D减小后是跑不了的。最近在考虑会不会是这个因素限制了速度

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361369499 发表于 2016-8-10 17:03
如果速度控制是用PI的话，相同的速度参数，直立软速度应该会快一点（加速更猛一些，但不一定更好）
直立 ...

直立变软确实加速会更快，但是冲的更猛，更容易出赛道。我看乐师和北科的车感觉就是又快又稳的那种，基本看不出猛冲的情况。置于直立D，最开始设置的确实很小，0.5左右，然而一直在增加，调到现在已经变成7了，小一点转向就要点头。。。

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eagle丶 发表于 2016-8-10 16:59
在调倒立摆 感觉跟直立车一样一样的  想问下做直立车的同学  旋转倒立摆总是往一个方向转 PID参数应该怎么 ...

往一个方向转，个人感觉应该是零点没有定好。零点要定在重心的位置。

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361369499 发表于 2016-8-10 17:43
过弯往前拍不是因为直立P大了吗？

调试情况是，直立P小，速度P大，速度积分大，速度设定大都会使前瞻压低，车子和俯冲一样。感觉直立的大小和速度的大小是相对立的，不管直立软和硬都能调整出一组合适的参数（直立P小，速度P和积分也变小；直立P大，速度P和积分也变大），但是速度相差不大。。

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浅笑无痕 发表于 2016-8-11 18:27
哎  2.3进国赛。。。。可以加好友交流，我要干坏事

，，运气而已，进决赛都是倒数的，然而决赛挂了好多跑得快的。

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大家用的应该都是官方方案吧？调了这么长时间，感觉这个方案速度设定和积分一大，车子就前倾得特别厉害，而且车子向前猛冲。如果车子这样跑不管多么强的转向算法都转不过去吧？真想知道那些大牛的车又快又稳是怎么做到的

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361369499 发表于 2016-8-11 22:57
哈哈，我们排在你们后面

同命相连