渣渣B车摄像头经验散尽。含逆透视变换资料

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保存个草稿也能发出去。这做得也是可以。   本人做了两年智能车，没发过帖，这是第一次也是最后一次发帖。早就决定结束后，把个人的一点想法分享一下，希望能帮到那些没有太多传承，很努力的人。2015年做的是直立车（E车），速度最高是2.5m ，2016是双车组（B车，因为C车噪音太大，个人喜好问题，早知道B车机械那么难调我宁愿选C车），传感器用的是OV5116摄像头，单车速度最高3.3m。下面分别讲一下我做的两辆车的一些建议。 一、E车光电   1、轮子软化很重要。摩擦力天壤之别。也要软。  2、轮胎充填个人感觉原装的海绵最好。   3、齿轮咬合好的话，跑起来没什么声音。   4、机械很重要。车上东西越少越好，重心越低越好。   5、不要用模拟的姿态传感器。   6、滤波的话，我感觉矩阵形式卡尔曼效果最好，自行百度，有程序。   7、车调得软一些，跑起来不容易跳，硬一些抗干扰强。两者要权衡好。太极端都不好。   8、方向控制可以用双闭环调节。比单环效果好得多。   9、最好别用蓝宙自适应吧。自己想算法。 比赛时我感觉固定曝光都行。 直立车做了太久了，很多都忘了。大家搜别人的资料吧。 二、B车摄像头

   摄像头方面：
1、OV5116图像静态质量好。动态的我也没感觉差多少，毕竟北科都用了那么多年。
2、OV5116感光区域小。我找了几个月才找到合适的镜头。
3、推荐用全局曝光的摄像头。
4、手动硬件二值化适合光线比较均匀地方，厉害的可以写程序用DA控制，或者感光电路，实现自适应。
5、要真正跑的好，还得用上图像大部分真实信息，总体决策。透视变换是其中一个基本方法。
6、透视变换对时间不够，没耐心的人来说是个鸡肋。
7、算法还得自己想，拿别人的东西终究还是会出问题。
8、更适合比赛的算法才是好算法，我写过需要执行十多毫秒的程序（不要怀疑是C语言水平问题，是思路问题），K60FX用的频率225M。这样坏处很多，可能周期不一致，然后剩下给别的东西的时间不多了。
9、加权算法和模糊控制更配。
10、前瞻2.2m
  透视变换：
1、这是两个极端。 没用好浪费时间，用好了厉害。
2、思路不局限，适合赛道的才是好的。 我用的是最小二乘法平移一半赛道宽度。 下面是具体效果图像

3、把资料发上来。里面可以生成校正表和反校正表。我发的图是已经矫正过去又矫正回来了的。可以只矫正过去处理。不必逆变换。
4、需要标定，就是找出那些参数。 自行找资料。
5、程序不好写。没毅力的可以放弃了。
  B车
1、机械不好调。注意地盘高度，不然容易转向不一致。
2、差速太紧不好转向，太松会甩尾。
3、速度控制是前瞻和偏差两个的函数。变速也不能太大。
4、重心位置略微靠前比较好。
5、别的资料看别人的吧。太多了。
感想：
1、做车很辛苦，没毅力的不要来浪费时间，更不要坑队友。
2、选好队友很重要，然而两年我都是一个人承担基本所有。
3、踏实继承，努力创新，才是該有的精神。太浮躁的基本都做不好。
4、好的上位机很重要。群里有一个第八届的非常好的上位机，可以模拟算法，可以节约很多时间。可惜大多都不愿意去研究。
5、踏实做完一年，得到的东西比你想得更多。
上传了桶形失真加透视变换程序，会生成校正表和反校正表 。  里面有缺陷，不满足要求时需要自己改。先把透视变换和桶形失真弄明白再看程序。
另外，向王神和诸葛大神致敬，论坛里我只佩服你们两个。
继续加油吧。