CCD组障碍解决方案，乐师逐飞车队开源。

zzy2099

机械方案：双排CCD，前排1（60CM），后排2（40CM）
变量说明：
W  赛道宽度
FL,FR  左右搜线标志
FB  障碍标志

step1 障碍的识别： FL,FR同时为1  && W变小很多 && 转角不大
step2 障碍的处理：FB1刷出来该减速  FB2刷出来转向控制，直接根据障碍位置修改参考中心点（比如之前压63巡线，左障碍的话可能就压73巡线）
FB1不直接转向是防止误判。

PS：理想数据（黑1白0）
~~~11100000000111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000001111111~~~~
个人认为，二值化数跳变不是很好的方法，当然这有赖于你的CCD搜线算法.
对上图搜出的左右边界决定了你该如何识别障碍。我们的搜线算法会无视那段窄的白色区域。

乐师的搜线算法是：1寻找赛道上最亮的区域   2 以此区域中心点，向左右两边展开搜线，搜跳变。 3 搜索结果可靠性判断