2015四川省赛综述

帅气、灰太郎

起跑线的盒子很好看，还没有使用，看说明说的功率可调？我们实验室用的蓝宙的起跑线，我们用138s-6红外接收管，三极管做开关管，周期两毫秒，10ms采5个稳定下降沿，实验室里面感觉20米外都能有不稳定下降沿采集到，逐飞科技的灯塔靠近了，只有2个下降沿（且不稳定），距离一米又有5个下降沿（稳定），还好试车的时候改了一些。也不知道原因是什么~

帅气、灰太郎

因为灯塔，光电决赛的时候差点没有发车成功，（后面摄像头组决赛的时候发现灯塔上有东西？？），然后测试时间的时候直角突然不转，然后因为遮光布？？（可能是，我觉得更大可能是背景布没有平，又没有加偏正片，反光了，自己弄平了，然后减速跑完），没有跑完过最快档（最快的，试车的时候掉轮字，郁闷），虽然因为灯塔直接浪费两次机会，还好最后一次成功发车（临时改手动，还好提前一天写了按键），一次跑完。总的感觉不错，乐师今年很辛苦，也很强大啊！！发现乐师光电加了加减速，根据黑线出现在视野的宽度，坡道特殊处理了？车体后面也咩有什么支撑杆，感觉机械设计的很简洁，易过坡道。我们还好提前一天新调了一个超慢速，改了直立参数，转弯参数....在冠军赛的时候超稳定的跑完~（Ps:跑完就后悔了，应该先跑个快的，说不定飞过去了，调乐师坡道倾角变化厉害会触发倾角停车，那时候改了一个拨码，倾角不停车，但是快了肯定车身会触地，然后弹起来，就看裁判判不判~~ 我看乐师的小车过坡道也有点触地哦，不过交流最重要。）乐师，区赛再见，我们可是会追上来的、（哎，实验室的基本大二，除了我们）西科五队~

帅气、灰太郎

zzy2099 发表于 2015-5-31 19:43
多比较几种接受方案试试。
我们同样用的逐飞科技的接收管，距离还算稳定，不会出现几米外就能收到的情况 ...

张老，你们用的电平式的蛮？我们实验室都是用的脉冲式，只有从无到有一瞬间接受到。。求电平式接收管的型号，我们买了好多种，拿回来测试全是脉冲式。。。不知道哪种是电平式的，起跑线都忙活了好久。。

帅气、灰太郎

zzy2099 发表于 2015-5-31 19:56
车身可以接触赛道的吧？

光电组的不能啊，规则说明了的，在比赛过程中，光电组只能两个轮子起支撑作用，要不我们都不会调那么慢的过坡道了，由于没有过渡，只有慢速才不会车身接触赛道。。。

帅气、灰太郎

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:05
关于灯塔，我理解的逻辑，仅供参考

1 等待检测到灯塔亮的信号，OK了，NEXT

恩恩，停车思想是一样的，为了怕不稳定，我们没有检测到灯塔信号的时候都还延时了50ms（算成距离10多厘米，如果速度2.3米）检测，我们实验室能在起跑线三米以外稳定检测到灯塔，不知道是接收管太灵敏还是什么原因，逐飞科技的接收管淘宝有卖吗？？可能想买回试试

帅气、灰太郎

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:17
我似乎记得去年哪里看到过，平衡组在运行过程中，车身偶尔接触地面似乎不算犯规。
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好吧，我再详读规则，可以的话，说不定跑下来和乐师光电一样快哦~

帅气、灰太郎

帅气、灰太郎 发表于 2015-5-31 20:19
好吧，我再详读规则，可以的话，说不定跑下来和乐师光电一样快哦~

老张要注意哦，我详读了规则，只允许动力轮着地哦。严格说，乐师坡道有犯规哦~区赛的时候就要注意了~但是我们实验室的坡道有圆滑处理，所以可以较高速通过，不会出现两轮离地的情况（如果离地了，小车回到赛道的时候会晃动厉害，所以就没有敢跑快~）

帅气、灰太郎

luckner 发表于 2015-5-31 20:28
12年是补充说明里出现的13年应该在比赛规则上曾经出现过的14年大家的平衡车都做的不错了，似乎关于这条规 ...

我又详读了规则，说的只能动力轮着地咯哟~但是如果坡道标准（有圆滑），也能较快的跑过坡道，上坡两轮车的pid自己就降了速.不像四轮车那么硬

帅气、灰太郎

luckner 发表于 2015-5-31 20:37
我阐述的是前几年的
并没有涉及到今年
平衡车爬坡的时候也不太需要什么特殊处理吧

恩恩，对于标准的坡道是不用特殊处理，我们实验室的就没有处理，但是乐师比赛的坡道，（上面铁架子，没有圆滑，速度快了，直接两轮起飞，着地时，车身必然接触赛道，也是是我们没有加优化的PID算法原因，受到大的干扰时，动态性能较差），但电科也跪上面了，问了下电科发车的，问他坡道能过？他说的不得行，估计是没有慢速档。。。

帅气、灰太郎

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:50
坡道确实没做好，不过提前10天公布了设计方案，
决赛接受了大家建议，取消了坡道。
后来西南交大的蒋老 ...

哈哈，交流赛大家发现了自己很多的不足。我们的坡道是纯手工打造~用的KT板粘贴的（有点容易被车撞坏），上面来一层PVC~准备买点木头回来做一个好的~