速度环，求帮忙看看，求指点

这...很复杂.

单独直立的部分已经调好的了，这一部分是叠加PWM输出，有一个怪怪的情况，就是不管这个符号是正还是负，如果I给2，P给0，刚上电的时候他能直立，过一下下就出现抖动，然后倒地（我个人是觉得是 他要回来原地的时候就倒下了），轮子疯转，请问这是什么情况呢？？给点帮助 谢谢

zhou1994

因为你的编码器线数太大。而直立又不够硬。

这...很复杂.

zhou1994 发表于 2015-1-4 12:12
因为你的编码器线数太大。而直立又不够硬。

意思是要加硬直立吗？200线的。。。
我直立给的P是33，

zhou1994

这...很复杂. 发表于 2015-1-4 12:20
意思是要加硬直立吗？200线的。。。
我直立给的P是33，

数字大小没意义，你把速度的总输出，限幅到直立总输出的40%。然后再试

这...很复杂.

zhou1994 发表于 2015-1-4 12:22
数字大小没意义，你把速度的总输出，限幅到直立总输出的40%。然后再试

好的，谢谢~

戥家三少

zhou1994 发表于 2015-1-4 12:22
数字大小没意义，你把速度的总输出，限幅到直立总输出的40%。然后再试

不是速度总输出限幅，而是积分项要限幅，电机疯转的原因是积分项累加太多，减不下来

zhou1994

戥家三少 发表于 2015-1-5 16:15
不是速度总输出限幅，而是积分项要限幅，电机疯转的原因是积分项累加太多，减不下来

第一。他只给了i参数。所以你觉得这2个限幅的结果又什么差别？第二，对积分限幅，我觉得是一种不正确的做法，比如说你向前推，有了2000的误差，但是你限幅到200，就被你省去1800的误差，往回走就只有200误差的效果，就不会回到原来的点，但是你对输出限幅，2000的误差我只输出200，每次回一点，10次之后，就会完整的回到误差为0的点。个人看法。若有错误，还望指教。

乁year

zhou1994 发表于 2015-1-4 12:22
数字大小没意义，你把速度的总输出，限幅到直立总输出的40%。然后再试

赞同！这个太软了！

戥家三少

zhou1994 发表于 2015-1-5 16:23
第一。他只给了i参数。所以你觉得这2个限幅的结果又什么差别？第二，对积分限幅，我觉得是一种不正确的做 ...

积分是静态偏差，跟你加死区电压的原理差不多，不是像你说的恢复的意思

戥家三少

zhou1994 发表于 2015-1-5 16:23
第一。他只给了i参数。所以你觉得这2个限幅的结果又什么差别？第二，对积分限幅，我觉得是一种不正确的做 ...

从整个PID来讲，当达到稳定时，其实就只有积分项可能有输出。因为稳定时，偏差为0，偏差的趋势为0，只有偏差的积累可能不为0.那么这就说明了积分是用来消除物理导致的摩擦或各种使对象达不到目标值的常数。那么反过来看直立控制的PD的作用，P代表恢复力，D代表阻尼力，对应回速度控制也是一样，所以你说它要恢复的，应该是P起作用，如果是I起作用的话，你这时的I就做不到克服摩擦力的效果，因为你需要克服的摩擦力是正反方向变化的，而I做不到维持不变的前提下来克服。然后积分项限幅也是很好理解的。上面提到它是克服摩擦力用的，所以它不可能过大