51单片机小车，不走直线！

五加六等于一

新手没是那么经验，只是靠兴趣自学了单片机，又自学了C语言，现在做了一个基于51单片机的小车，处于程序调试阶段。大概说说我的小车吧，三个轮子，前面一个万向轮后面两个直流马达驱动另外两个轮子。直流马达采用ULN2803驱动，可以实现PWM调速。小车上一共备有四组红外传感器，Sensor01 和 Sensor02 分别测速 Motor01 和 Motor2，Sensor03 实现避障功能，Sensor04 备用以防不时之需。先上个图，Show 一下我的处女座小车，哈哈......
一开始楼主单纯的认为只要两边的Motor 给相同的电压就可以走直线了，所以随便调来了一个PWM就OK了。结果小车走的那叫一个歪，然后我在网上发帖求助，网友说开环控制不能实现小车直线，最好要闭环控制。然后我就构思了小车的闭环控制，闭环控制的程序流程图请参看下面的截图。

不幸的是小车还是不走直线，然后我就发现测速的两个Sensor有点问题，就是这个读出的数值有偏差，然后我就在同一个马达上调试了这个两个Sensor。如何调试？在红外发光端加大了限流电阻从220欧加到2K，调节红外接收极的分压电阻（滑动变阻器），然后用单片机的定时器定时30s 每个Sensor 收集21个数据，最终调试的结构如下面的截图。

最后我按照之前的思路编写了程序，可是小车还是不能走直线，所以在这里请各位大牛给点建议，只能谢谢了。







补充内容 (2014-8-14 11:05):
小车已经搞好了，视频链接： http://v.youku.com/v_show/id_XNzU1NTIxMzcy.html

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aytc100 发表于 2014-8-1 09:27
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

可否详细说说你的方案，另外在不改造小车主题结构的前提下，是否有使小车走直线的方案？

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 09:33
有编码器也可以吧   底盘下面应该有那种光栅编码器的接口

编码器？没有编码器！ 小车是自己做的，主板自己画的，底盘在网上淘的。你说编码器就是测速的那个吧，我的小车也有测速模块，就是通过槽型红外传感器实现的。可是还是不能走直线。

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whisker 发表于 2014-8-1 10:02
调占空比，直到走直线

你确定能够调到一个固定的占空比？

五加六等于一

whisker 发表于 2014-8-1 10:10
试试吧，我觉得应该是可以的

我调试过了，找到了一个数，比这个数大1就左偏，使用这个数就右偏，如何解释？而且小车相同的参数设置，有时候左偏有时候右偏，这个又怎么控制？纠结。。。

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迷离的眼神 发表于 2014-8-1 10:34
闭环嘛

是闭环，可是还好调试好。不知道是程序的问题，还是硬件的问题。程序流程图在上面贴了，两个测速红外传感器也调试过了，帮忙再仔细看看。谢谢了

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 10:32
这种车底盘靠近轮子处有一个长槽口   电机上与轮子同轴应该可以接一个光电码盘   就是你说的那个红外传感 ...

配套？自己做的，就怕有误差，可是还是有问题。现在不知道是程序的问题，还是硬件的问题，直觉觉得这个红外是有问题的，但是不知道如何精确的调试？

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 11:15
看了看    你看是不是调节太过频繁   电机高频启动停止   有可能和地面产生微小的打滑    可以多次采集之 ...

好吧，我上程序吧，该程序是按照上面的那个程序流程图编写的，帮忙看看是程序的问题，还是硬件问题？

void main ()
{
    init();
    TMOD=0x10;                              // T0和T1 的工作方式为方式1
    TH1=(65535-46082)/256;              // 装入初值 50ms
    TL1=(65535-46082)%256;
    EA=1;                                       // 开总中断
    ET1=1;                                     // 开T1 中断
    TR1=1;                                     // 启动T1中断
        while (1)
        {
                /* Motor go , stop if there is something blocking the way*/
                while ( sensor03)
//                while (!flag)
                {
                        for (count00=230;count00>0;count00--)
                        {
                                if (relay_read == 0)
                                        relay_send=1;
                                motor02=0;                        /* PWM */
                                motor01=0;
                                delayms0(10);                               
                                motor02=1;
                        //        delayms0(preset_num);
                                motor01=1;
                                delayms0(20);
                                /* To check sensor01 and sensor02 good or not */
                                if ( sensor01 == 0)
                                        led0=~led0;
                                else
                                        led1=~led1;
                                if ( sensor02 == 0)
                                        led2=~led2;
                                else
                                        led3=~led3;
                                /* To record both motor V(sudu) */
                                if (sensor01==0)
                                {
                                        delayms0(100);
                                        if (sensor01==0）
                                        count01++;
                                        if( count01==130)
                                                count01=0;
                                        circle01++;
                                }

                                if (sensor02==0)
                                {
                                        delayms0(100);
                                        if (sensor02==0)                               
                                        count02++;
                                        if( count02==130)
                                                count02=0;
                                        circle02++;
                                }
                        }
                       
                        /* To control preset_num , then car goes on line*/
                        while (circle02 > circle01)
                        {
                            motor02=0;                        /* PWM */
                                motor01=0;
                                delayms0(1);
                                motor01=1;
                                delayms0(20);
                                if (sensor01==0)
                                {
                                        delayms0(100);
                                        if (sensor01==0)
                                                count01++;
                                        if( count01==130)
                                                count01=0;
                                        circle01++;
                                }
                        }
                       
                }
               
                motor01=0;
                motor02=0;
               
                /* LD E on, if motor stops */
                while (!sensor03)
                {
                        led0=~led0;
                        delayms0(6500);
                    write_time(0x80+8,circle01);
            write_time(0x80+0x40+8,circle02);
                }

        }

}

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aytc100 发表于 2014-8-1 11:21
你的小车要是这样就没太好的办法了。51的PWM精度不够。要么换主控芯片，飞思卡尔的单片机什么的；要么你就 ...

难道51单片机不能搞定？

五加六等于一

易湘鑫 发表于 2014-8-1 11:32
加个反馈嘛

反馈加了，程序流程图如下/：