晒一下新主板（纪念那些蛋疼的日子）

Jyoun

漂亮～～～

Jyoun

工大飞虎队007 发表于 2014-4-13 18:35
阳哥最近在忙啥

给光电说方案，给摄像头说直立，自己调障碍……超声波太灵敏了。

Jyoun

工大飞虎队007 发表于 2014-4-13 18:46
吊炸天啊~超声波好用吗

因为太灵敏了，赛道胶布凸起也能扫到，所以不太好用。

Jyoun

张永超 发表于 2014-4-13 21:51
给我也说一下直立呗

@_@直立你比我更清楚好不好……

Jyoun

张永超 发表于 2014-4-14 00:04
擦。。我最近都跪了。。没看我这么消停呢嘛。。。我控诉不知道咋整的。。。。一会加速要命一会减成龟速

实验室的小伙伴也是这种问题，没找到原因，我觉得是反馈处理有问题。我改的“遥控直立车”都可以保持匀速前进和转弯。

Jyoun

张永超 发表于 2014-4-14 10:40
这个。。。如果是四轮车闭环是真好控制。。。但是双轮车。。闭环有些和直立部分配合不好。。我现在开环跑 ...

直立车的速度闭环是是正反馈的，速度高于期望速度，反而加速，从而改变直立，进而减速。与四轮的不同，爬着跑直接减速即可，直立控速要与直立相配合。

Jyoun

张永超 发表于 2014-4-14 10:47
对啊。。现在都想放弃编码器控诉了。。想直接靠加速度计。。控制在一个角度

不用编码器就太不准确了……因为只要不是平衡位置，合外力不为0，小车就会加速，直到产生的阻力抵消重力分力，然后才能匀速……这样要控速的话，就太不稳定了，因为不知道阻力的变化情况。其实理解平衡车速度反馈是加速需要减占空比，减速需要加占空比，还是比较容易调好参数的。最近实验摄像头室的小伙伴们还是都比较稳了，速度问题好像没出现了。