乐师摄像头控制算法分享。

Yoho · 发表于 2012-5-28 13:48:15

看了楼主的名字我觉得很有缘- -我的名字缩写也是ZZY 想请问下面积法是否和我们差不多计算跑道外面左右两边的面积差来调整舵机还有斜率控制速度我们也想过但是用了广角镜后在转弯的时候用从中间到右或者从中间到左的方式找线的话会有一条找到很短..我们用那条线的长度来决定速度试验过后直线3.5米以上时入一个90度曲率半径为57CM的弯可以过只有小量漂移提前减速距离估计在入弯前70CM左右想请教一下楼主你们的面积计算是整幅一起计算还是截取图像的一部分计算

Yoho · 发表于 2012-6-3 00:31:36

请问下你的编码器是多少线的，测速精度怎么解决的我们的PID测速周期4ms 500线但是测出来的脉冲即使是3米也只有120个这个精度有点蛋疼啊有点干扰都不怎么准

Yoho · 发表于 2012-6-5 19:03:37

zzy2099 发表于 2012-6-3 18:08
200线，感觉足够了。、
500线基本没多大意义

后来发现了不是编码器误读的问题现在我们遇到了就是十字路口拟合线的程序太长了造成了整条程序时序变化 PID的测速周期从5ms跳变到25ms.....跳过了一幅图像明明1米多速度被测到了8米.... 现在没办法了只好在十字路口那段时间开环掉改时序优化程序还是达不到要求哎

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