关于PID算法一直比较困惑，求解吉他手老师，各位大神~~

月光疾风 · 发表于 2012-5-6 17:04:50

第一次参加飞思卡尔，电磁组的，到现在还没站起来，不过接触智能车一段时间了，发现智能车控制离不开PID算法，也看了一些资料，可是关于PID算法一直比较困惑，公式代码什么的基本能看得明白，但是具体原理不是很清楚，很迷糊。
比如说用增量式PID算法控制电机转速，比例P的作用是快速达到设定目标值，积分I的作用是消除静态误差，让系统稳定，微分D的作用是提前预见误差的变化趋势，消除系统震荡，防止超调。
然后能否这样理解，PID算法就是让电机快速稳定达到设定的目标值，从输出值曲线图像上看，是不是上一次目标值和这次设定目标之间的曲线就是PID调节的过程，而且这段曲线调节过程比较快，而不是慢慢来的。
PID算法计算变化增量跟不用PID直接给PWM控制电机的区别是不是就是，直接控制稳定性不行，PID就是为了快速稳定达到目标值。可能我的理解是错的，希望各位大神能给我一个正确的解释~~新手菜鸟，学习中~~