小车立不起来，求助！

pyj2011 · 发表于 2012-4-29 15:00:09

我用的卡尔曼滤波，感觉滤的波形还不错，控制车直立时怎么调PD参数都不行，按照官网的视频，逐渐增大P参数，虽然有效果，小车却一直向一个方向倒下，而反向不会倒下，感觉正向时相对于方向小车反映有滞后，导致小车老是正向倒下，而小车的重心位置也是偏向正方向，大家这种情况怎么做的啊？小车的重心偏竖直一个正向夹角，要不要把重心调到竖直位置？在程序里能把这个偏角进行矫正吗？

Goolloo · 发表于 2012-4-29 15:34:26

流浪花 · 发表于 2012-4-30 18:57:27

快点加上速度闭环，闭环控制好就直立了，加油，我们共勉

pyj2011 · 发表于 2012-5-1 23:49:02

流浪花发表于 2012-4-30 18:57
快点加上速度闭环，闭环控制好就直立了，加油，我们共勉

恩，谢谢了！我试试！以后还得多向您请教啊！

赛车小子 · 发表于 2012-5-2 13:16:43

请问加上闭环后效果怎么样，需要加调试直立需要加速度反馈吗？

流浪花 · 发表于 2012-5-2 20:44:31

用啊~~~~

pyj2011 · 发表于 2012-5-2 20:49:30

流浪花发表于 2012-5-2 20:44
用啊~~~~

单片机给烧了，郁闷！

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