xs128 pwm控制电机

xiazeyang1008 · 发表于 2012-2-22 12:37:48

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12xs128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void initpll(void)//40MHz，外部时钟为16MHz
{
   CLKSEL_PLLSEL=0;
   PLLCTL_PLLON=0;
   SYNR=0xc0 | 0x07;//PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
   REFDV=0x80 | 0x01;
   PLLCTL_PLLON=1;
   asm  NOP;
   asm  NOP;
   asm  NOP;
   while((CRGFLG&0X08)==0);//时钟校正同步
   CLKSEL_PLLSEL=1;
}

void main(void)
  { initpll();
   PWME=0x00;
   PWMCTL=0X10; //01连起来供给舵机
   PWMCAE=0X00;
   PWMPOL=0XFF; //先输出高电平
   PWMCLK=0X03; //01选择SA时钟,23选择B,45选择A
   PWMPRCLK=0X55;  //对A时钟进行32分频,B时钟进行32分频 A=2M B=2M
   PWMSCLA= 4;    //SA=2M/(2*4)=250K
   PWMPER01=5000;  // 周期为 250K/5000=50HZ  舵机
   PWMDTY01=430;  //  舵机的中间位置440，增大往右530转差不多40度，减小往左380转差不多舵机从最左到最右的时间为160MS
   PWMPER3=200; //  周期为 2M/200=10KHZ 电机左正转
   PWMPER2=200;
   PWMDTY2=50; //  左电机
   PWMDTY3=0;       //电机左  正转
   PWMPER4=200 ;
   PWMPER5=200; //  占空比为 0% 左电机
   PWMDTY5=0; // 电机右正转
   PWMDTY4=100;    ///电机右  反转
   //PWMDTY4=0 ;
   //占空比为 0% 右电机
   PWME=0XFF; //通道使能

  EnableInterrupts;
  for(;;) {} /* wait forever */
  /* please make sure that you never leave this function */
}
以上为程序代码，有pwm输出，测试过驱动电路没问题，用上届的程序可以跑得，但是用上面的程序怎么也没反应，能帮我看下吗，解决不了很不爽