PID

一叶落尘 · 发表于 2012-2-15 15:10:23

各位大神帮我看看，三个偏差值基本正确但输出chang1不正确，这是什么原因？

//申明变量
//定义变量
float Kp;//PID 比例系数常数
float Ti;//PID 积分系数常数
float Td;//PID 微分系数常数
#define T；//PID 采样周期
float pid_E0;//偏差e[k]
float pid_E1;//偏差e[k-1]
float pid_E2;//偏差e[k-2]
float a0;
float a1;
float a2;
float chang1;//变化量
int chang;//对chang1取整
int setpoint;//目标值
//PID初始化
void PID_init(void)
{
   Kp=;
   Ti=;
   Td=;
   T=;
   a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T);
   a1=-Kp*(1+2*Td/T);
   a2=Kp*Td/T;
// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的

  //结果确定这些参数
   pid_E0=0;
   pid_E1=0;
   pid_E2=0;
   chang1=0;
   chang=0;
   setpoint=0;

}
//增量计算
void PID_cal(int nextpoint)
{
pid_E0 = SetPoint - nextPoint;//当前误差
chang1 =  ao* pid_E0 //E[k]项
         - a1* pid_E1//E[k－1]项
         + a2 * pid_E2; //E[k－2]项
//存储误差，用于下次计算
pid_E2 = pid_E1;
pid_E1 = pid_E0;
gabs(float chang1);
//返回增量值
chang=(int)chang1;
return(chang);

}
//增量为负值时的处理
float gabs(float chang1)
{
if(chang1<0)
{
chang1=0-chang1;
}
return chang1;
}