［分享］一种既不上台面又鸡肋的由边线合成中线的算法

2585341750

（渣逆变换轻喷）
现在已经找到了左边线和右边线，左右边点数量不一样，怎样将左右两边的点匹配起来合成中线呢。

一个中点对应的赛道的切线等于赛道的宽度，这个宽度也是赛道左右两边连线中最短的距离，这就是合成中线的依据:左右对应两点距离最短。
初始默认最近两点对应。
左边第n点与右边第k点对应，计算n+1与k的距离d1和n与k+1的距离d2，如果d1小于d2，则n+1与k匹配成新的一对，合成中点。这样迭代下去能将左右匹配。

当然实际可以是n+3什么的。
缺点是速度慢……
这个算法将左右点匹配起来，可以画出k1999那种“枕木”，或许可以方便下一步优化路径（我不会，不确定）
用k1999的大佬怎么会看得上这种垃圾算法……
不是什么有价值的东西，希望能够帮助思路限制在一行中点等于（一行左边的点+一行右边的点）/2的童鞋拓宽下思路

郑重请教一下各位大佬们怎么减少这个垃圾算法的运算量以及如何拯救我无可救药的逆变换

alexyzhov

这很硬核👍，赞一个
逆透视可能是参数没标好？算法速度慢，具体是多慢呢？

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alexyzhov 发表于 2017-6-6 23:47
这很硬核👍，赞一个
逆透视可能是参数没标好？算法速度慢，具体是多慢呢？

主要不是参数问题，主要是远处的一行扩大成几行之后边缘锯齿问题不知道怎么解决。时间以前测过，记不清了，按照我的写法，好像不到一毫秒，还是可以用的

alexyzhov

2585341750 发表于 2017-6-6 23:55
主要不是参数问题，主要是远处的一行扩大成几行之后边缘锯齿问题不知道怎么解决。时间以前测过，记不清了 ...

我们是横向分辨率大于120之后，参数的标定才会比较准确，低分辨率的时候效果也很糟糕。。试试提高分辨率看逆透视的效果？
如果每张图的耗时只在1ms左右，那它还是相当堪用的嘛。。而且效果相当棒，果然dalao

aytc100

好歹能用了不是么

2585341750

aytc100 发表于 2017-6-7 00:32
好歹能用了不是么

能透露一下你们学校光电追逐用的是什么车模吗

jingjiAlex

数字图像细线化就可以了

2585341750

jingjiAlex 发表于 2017-6-7 02:16
数字图像细线化就可以了

细线话的意思是先找出边界线再进行逆变换吗

zhangxiaodong

对于有畸变的摄像头不能单纯的用逆透视变换，你需要先先大致的桶型矫正，然后跑逆透视变换效果会很好。逆透视变换标定，没有所谓的参数，在于你标定的时候选择的样本点怎么样。

zhangxiaodong

.....................................................怎么还重复了。。。。。。。。。。。。