关于闭环的问题求讨论~

nayizhishi

先说下自己的调法吧，也是参考其他车友和网上资料的，还存在一些问题，lz的闭环用的是增量式pi（模型是b车），先空载调的i，从0调到等幅振荡再减小一点缩小跳动，然后调p到握住能马上回复到期望速度…后面上跑道跑又调整了下，主要是把p加大了。
现在的情况是，直道可以比较好的跟随，可弯道就会有一小段超调再回复，（匀速跑的），求大神不吝赐教~这种情况我该去往哪个方向调参呢？