舵机打脚问题，用多少行的偏差，该怎么处理偏差,求平均?

蝶舞明月

郁闷。。。。。。。。。。

yyuiopxx

楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

蝶舞明月

yyuiopxx 发表于 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

                __------__
              /~          ~\
             |    //^\\//^\|
           /~~\  ||  o| |o|:~\
          | |6   ||___|_|_||:|
           \__.  /      o  \/'
            |   (       O   )
   /~~~~\    `\  \         /
  | |~~\ |     )  ~------~`\
/' |  | |   /     ____ /~~~)\
(_/'   | | |     /'    |    ( |
       | | |     \    /   __)/ \
       \  \ \      \/    /' \   `\
         \  \|\        /   | |\___|
           \ |  \____/     | |
           /^~>  \        _/ <
          |  |         \       \
          |  | \        \        \
          -^-\  \       |        )
               `\_______/^\______/

实践是检验真理的唯一标准

笨小孩有梦想

yyuiopxx 发表于 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

大神，可以加个扣扣吗，真的想请教你一些问题，拜托了，现在有个完整的开环程序，输入后在赛道上舵机不转怎么回事呢

yyuiopxx

笨小孩有梦想 发表于 2017-4-11 20:52
大神，可以加个扣扣吗，真的想请教你一些问题，拜托了，现在有个完整的开环程序，输入后在赛道上舵机不转 ...

先确认一下舵机的硬件供应和配置是否正确，再来排除算法的问题。

2585341750

如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

蝶舞明月

2585341750 发表于 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

怎么说？

2585341750

蝶舞明月 发表于 2017-4-12 12:48
怎么说？

多少行怎么加权只是滤波而已，可能对小s有一些好处，但也可能把一些不该滤的滤掉。

真的能对小s起一定滤的作用的话，用的行数相当多了，如果没做逆变换的话，每行的距离一直在变，尤其后面几行每一行距离都很大，可能会影响你调远近的范围，同时也相当于单位距离的权在变动。
小s还是用其他手段处理比较好，大量加权效果其实很一般。

远近是最重要的东西，可以加快响应（相位前移），低通滤波（内切，小s更直）

八级大狂风

2585341750 发表于 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

大神能加一个扣扣么

2585341750

八级大狂风 发表于 2017-4-12 17:33
大神能加一个扣扣么

id就是qq……黑工院有个认识的人呢，maoshq