各位大神，我的直立车加了速度闭环，速度是有了，但是速度调控跟不上，这是什么原。

pure_GGX51 · 发表于 2017-3-10 10:35:58

是不是，直立车的速度调控要这些特殊的处理啊，一般的ＰＩＤ不能胜任啊。

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-10 12:08:04

不是，应该是参数的问题吧。不过p i 要分离。有更好的控制方法更好7

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-10 17:07:56

pure_GGX51 发表于 2017-3-10 15:05
我尝试使用积分分离了但是好像没有多大效果，（当积分量小于或大于一定量积分变为零）但是效果不大，还尝 ...

真的就是你的参数的事，你怎么调参数？？速度的响应波形什么样？？你看了吗？

2585341750 · 发表于 2017-3-10 12:32:37

特殊……直立的速度环占空比好像是反着的？

pure_GGX51 · 发表于 2017-3-10 15:05:41

じ～凝眸处发表于 2017-3-10 12:08
不是，应该是参数的问题吧。不过p i 要分离。有更好的控制方法更好7

我尝试使用积分分离了但是好像没有多大效果，（当积分量小于或大于一定量积分变为零）但是效果不大，还尝试了系数与动态PI参数，但是都没多大效果，速度跟随性不强，遇到一点点上坡就上不去，遇到一点点下坡就减速很快，调了半个多月了，都没有啥效果。

pure_GGX51 · 发表于 2017-3-10 15:20:57

2585341750 发表于 2017-3-10 12:32
特殊……直立的速度环占空比好像是反着的？

方向应该是对得，有一点点加减速的效果。

clj578 · 发表于 2017-3-13 10:21:49

直立车的速度，方向，直立，也是单独分开计算的最终和在一块，都是先调直立然后速度最后方向，可以参考卓晴的电磁直立版本

xcde2321 · 发表于 2017-4-26 13:24:31

请问楼主解决了吗我这里也遇到了速度调不稳的问题

alexyzhov · 发表于 2017-4-26 14:49:55

直立车速度环没必要调太稳，也调不稳(因为永远和直立相矛盾，而且控制周期长、更滞后)。调好转向环才是重点

		自动登录	找回密码
密码			注册