直立误区

wyx225913 · 发表于 2015-4-30 00:40:00

车友们，对直立速度控制我发现我好像一直都错了速度控制时，目标速度设置0  的时候  调完 PD 理想的效果是 ()
A 能在车能滑行的地方马上停下来
B 很快回到原点停下来
求解答呢

wyx225913 · 发表于 2015-4-30 00:40:55

急急急。我之前一直按照A 标准来调的PD

wr009 · 发表于 2015-4-30 01:08:34

我来了

、痕迹 · 发表于 2015-4-30 04:33:57

速度控制做不好多半是直立的锅

、痕迹 · 发表于 2015-4-30 04:34:13

本帖最后由、痕迹于 2015-4-30 04:36 编辑

、痕迹发表于 2015-4-30 04:33
速度控制做不好多半是直立的锅

直立做的很好全程不会改变角度..除了下坡速度不会剧烈增加...一个小i来克服阻力加个稍微大点的p就够了

wyx225913 · 发表于 2015-4-30 09:23:02

、痕迹发表于 2015-4-30 04:34
直立做的很好全程不会改变角度..除了下坡速度不会剧烈增加...一个小i来克服阻力加个稍微大点的p就够了

恩，有道理。我之前加的死区电压调的，容易抖动，并且看了跟多文档都说建议不加死区电压。
最近从新调了直立，电机全功率1000。直立P=320 D=4.128 小车能比较稳，弹性也还可以。就是速度控制速度为0的时候调完PD 感觉比较理想的效果是 A那种，不是B。看卓老大的调车视频是能快去回到推车的原点停下，而不是如A。不知道大神怎么看

、痕迹 · 发表于 2015-4-30 09:55:44

wyx225913 发表于 2015-4-30 09:23
恩，有道理。我之前加的死区电压调的，容易抖动，并且看了跟多文档都说建议不加死区电压。
最近从新调了 ...

死区电压要加..而且不能随意加..你想你有4.5%占空比的死区,你的方向P给的100,那么偏差在4个点以内的时候车子是没有反应的...跑起来以后死区会减小.测出来的死区三分之二到一半就够了..
如果你是pd..是不会达到视频里面那种效果的....只有单i能回零..无所谓..我是跑起来调速度控制..

wyx225913 · 发表于 2015-4-30 11:12:16

、痕迹发表于 2015-4-30 09:55
死区电压要加..而且不能随意加..你想你有4.5%占空比的死区,你的方向P给的100,那么偏差在4个点以内的时候 ...

恩，这么说死区可慎重调节。还有个问题就是速度控制那里输出限度多少为合适？我看到有人说是 45% 的全占空比。但是我现在用的就是满占空比的时候的

、痕迹 · 发表于 2015-4-30 20:28:49

wyx225913 发表于 2015-4-30 11:12
恩，这么说死区可慎重调节。还有个问题就是速度控制那里输出限度多少为合适？我看到有人说是 45% 的全 ...

看感觉...速度控制调好了以后就不需要限幅了...开始的时候30~60%比较靠谱..跑的时候设定角度比直立角度大10度左右..加速比较快..直立控制如果限幅的话120%以上

sk703561068 · 发表于 2015-4-30 22:51:29

、痕迹发表于 2015-4-30 20:28
看感觉...速度控制调好了以后就不需要限幅了...开始的时候30~60%比较靠谱..跑的时候设定角度比直立角度大 ...

你好，我现在1.2M左右，感觉快到自己能力的瓶颈了；提高速度后转向变得极不稳定，转向后对速度和角度的控制产生很大的影响，而且左右转向显性度也不同，右转明显更猛一点，直线稍微偏右一点。
请问提速的话有什么比较好的方法吗？谢谢！

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