直立车开环，得到融合角度后怎么控制pwm被

sn199306

假如我参数和融合角度都正确的话，这样控制pwm可以吗 ，车子老是摆动，站立不起来
if(ang_e>0)      //向后
    {
        pwmh=ang_e*kph+temp*kd;  
        pwmq=0;
    }
    else if(ang_e<0)  //向前
    {
        pwmq=(-ang_e*kpq)+temp*kd;
        pwmh=0;
    }
if(pwmh>=200)
    {
      pwmh=199;  
      
    }

    if(pwmq>=200)
    {
      pwmq=199;  
      
    }
  pwmq是向前的 pwmh是向后的。 我这样老摆动 假如我融合后角度波形是正确的，我这样控制速度合理吗？

sn199306

天天发帖子 天天没人回 论坛成了高手的炫耀场合 高手们也忘记了自己菜鸟时候帮过他的人:)

wy941016

给顶起来，，同时直立组

、痕迹

你先给一个你融合的波形出来再说...立不起来基本上都是滤波的问题....我用的e车..p从300到3000都可以立起来..

李莹华

、痕迹 发表于 2015-4-17 02:35
你先给一个你融合的波形出来再说...立不起来基本上都是滤波的问题....我用的e车..p从300到3000都可以立起来 ...

车子立起来不能停下，只会向这个或那个方向加速，都调了好久，还是这样，是滤波问题还是其他原因？求教。谢谢。

AssaitL

sn199306 发表于 2015-4-16 14:20
天天发帖子 天天没人回 论坛成了高手的炫耀场合 高手们也忘记了自己菜鸟时候帮过他的人

temp是陀螺仪分量吗？如果波形没问题这个代码是可以的。
另外论坛的确可以说是高手的舞台，咱水平低来这里学习高手经验。太基础的问题，帮你是情分，不帮是本分。

AssaitL

李莹华 发表于 2015-5-29 15:49
车子立起来不能停下，只会向这个或那个方向加速，都调了好久，还是这样，是滤波问题还是其他原因？求教。 ...

如果是立起来后加速，你可以试试加上速度环，不行的话回头再看看是不是波形有问题

李莹华

AssaitL 发表于 2015-5-29 19:13
如果是立起来后加速，你可以试试加上速度环，不行的话回头再看看是不是波形有问题

现在可以立着走了。不过两个轮子转速不一样，总是转弯。还没加方向。加上方向会不会就沿着赛道直线走了？还是哪里有什么问题？

些几

李莹华 发表于 2015-5-29 15:49
车子立起来不能停下，只会向这个或那个方向加速，都调了好久，还是这样，是滤波问题还是其他原因？求教。 ...

加了闭环？

李莹华

些几 发表于 2015-6-1 15:48
加了闭环？

恩。这之前没加速度，车子停不下来。昨天加了速度能走了，还没试能不能静止。