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发表于 2015-3-25 21:36:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
速度需不需要过滤?
void speed_control_filter()
{
    //x=speed_now+angle_err*acce_dt;
    speed_kalman_P=speed_kalman_P+speed_Q;
    speed_K=speed_kalman_P/(speed_kalman_P+speed_R);
    speed_control_filted+=speed_K*(speed_control_value-speed_control_filted);
    speed_kalman_P=(1-speed_K)*speed_kalman_P;

    speed_control_value=speed_control_filted;
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发表于 2015-3-25 21:48:21 | 只看该作者
编码器采集的数据进行一次除噪,一次平滑即可。LZ做除法影响处理速度。
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