我的小四轴DIY过程，有图有视频有真相，程序开源

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一直对四轴感兴趣，但一直忙于各种事，所以迟迟没有开工，最近终于闲下来了，于是开始了我的四轴计划，好开森的赶脚。说干就干，于是各种论坛，百度，搜集一些资料之后就开始了我的DIY，大四轴比较耗钱，所以就选择的小四轴。经过几天的奋战，PCB终于画好了，于是乎检查没问题之后赶紧去打样，然后买各种器件。不得不说嘉立创的速度，板子发出去后第四天就收到了，废话少说，直接上图
于是乎 赶紧焊接。尼玛，板子画的 有点密，焊起来费劲啊，焊到最后手都快僵了，累个半死，焊好之后于是乎程序的搞起，于是乎写呀写，中间一万个草泥马奔腾而过，一切都写的差不多了，看发现无线2401 时好时抽风，这特么的咋回事啊，以前用模块妥妥的，难不成RP问题，看来我的去看看RP了，经过大半天的折腾，还真发现了问题，2401 我没有外接晶振，而死用STM32的MCO输出时钟提供给2401 ，32的晶振用的村田的晶振，用示波器测了测波形，坑爹啊，标称四16M的 晶振 有时候能飙到16.8M，坑爹啊。于是乎换了个普通的直插晶振，everything is ok，到现在底层都调通了，于是开始了更为蛋疼的算法 。
姿态解算，用的最多的 就是四元数了，关于四元数么，我也没有完全搞透，谁让我特么的数学米学好，真TM该，叫你不好好学习，虽然没有全搞明白，但具体怎么用，那几个参数都怎么调还是搞明白了，先不管了 会用就好了，以后慢慢研究，姿态搞定之后就是电机控制了，最简单的局势单级PID，当然效果也就一般了，在高级一点的那就是串级pid了，貌似很多飞控都用的串级PID，何为串级PID？从名字上来看 就是串起来了，那究竟是怎么串的？串级PID 分为两层，一层是 角度环，另一层是角速度环，角度环经过PID计算输出一个量，然后在用这个量作为角速度环的目标量 ，在经过PID计算输出来控制电机，这样就把两个PID 给串起来了，所以叫串级PID，是不是很形象呢？ 和单级PID 相比，串级PID 响应更快，超调更小，所以效果要比单级PID好很多。参数调好之后差不多就能飞了，老规矩，没图说个JB，上图


由于第一版有点小BUG，好不完美啊，于是乎改了改又刷了第二版，第一版是绿色的，绿色的板子看多了，看着腻歪了，于是乎就换了个紫色的，再去做板，嘉立创竟然说做不了紫色的，顿时觉得不再爱了，那就只能在找别的厂家了，找了一大圈好不容易找了个做紫色的，而且还收颜色费，收就收吧，我就忍了。过了几天紫色的板子到了，效果就是不一样，看着就高端大气上档次，钱没有白画，哈哈哈哈哈哈。最后给我的MINI小四轴取了一个名字 AIR NANO 在上个视频供大伙欣赏下








程序在这里：
视频连接： http://v.youku.com/v_show/id_XNzcyMDY4Mzc2.html




补充内容 (2014-9-12 11:56):
交流群：99828140，想索要PCB空板的，或有问题的，可以加交流群！

wh262636

楼主，求交流啊

旋风麦林

不明觉厉。。

McGrady_＠翔↙

浪险

aohuanxuan

大赞！

猎妖

chenqiang

吊啊

村雨

好厉害啊！！！

lrbdh

楼主很吊啊

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wh262636 发表于 2014-9-11 13:16
楼主，求交流啊

加群：99828140