mpu6050数据输出为何是这样

admingj

手上有个gy-86 带MPU6050的小模块，网上当的模拟I2C xs256 终于出数了，但是采出的加速度计跟我想的差距好的啊，比如原先飞思卡尔的模拟加速度计 只看单轴 慢慢旋转，轴上的加速度在[-1g,1g]区间上，0g时对应Azero 所以sina=（AD-Azero）/(AD1g-AD-1g)   AD值怎么看都是连续的，可是6050传回的其中一个轴的数是突变的在两个区间上一个是0~16300 一个是 65535~48000 好别扭 你们是怎么处理的？

admingj

找到问题了，MPU6050 输出的是带符号的，
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//合成数据
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int GetData(uchar REG_Address)
{
        uchar H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;   //合成数据
}
顺便问一下 H L都是无符号返回值为啥能带符号，太神奇了

wuzhishiji

admingj 发表于 2014-7-27 11:12
找到问题了，MPU6050 输出的是带符号的，
//**************************************
//合成数据

函数定义的是有符号整形，返回的肯定是有正负啦