直角初破，请大神多多指点

蛋蛋不孤单 · 发表于 2014-5-5 23:48:27

http://v.youku.com/v_show/id_XNzA4MTE4MTIw.html
总共四个直角，直角用的两个前向电感做差控制转向，感觉反应很慢，而且在十字弯那里很容易误判成直角，使得十字弯的路径很不好，请大神不吝赐教

蛋蛋不孤单 · 发表于 2014-5-5 23:48:56

沙发自己占了

Jyoun · 发表于 2014-5-6 00:02:26

好犀利果断的转向～

Jyoun · 发表于 2014-5-6 00:05:15

最后咋冲出去了？内切太多不怕犯规么？标志只有50cm宽。

蛋蛋不孤单 · 发表于 2014-5-6 00:27:24

Jyoun 发表于 2014-5-6 00:05
最后咋冲出去了？内切太多不怕犯规么？标志只有50cm宽。

最后那个地方是一个45度（50半径）+直角，我的程序里写的是如果没有解除直角标志就不判断是否丢线，在那个地方应该是判断了直角，但是差值变得很小了，舵机打角变小。我之前用虚拟示波器看过，在十字弯总有一段是判断成了直角，然后舵机基本就是打死的状态，所以才会这么切

蛋蛋不孤单 · 发表于 2014-5-6 00:28:57

Jyoun 发表于 2014-5-6 00:02
好犀利果断的转向～

擦了赛道的

蛋蛋不孤单 · 发表于 2014-5-6 00:30:36

Jyoun 发表于 2014-5-6 00:02
好犀利果断的转向～

其实这个程序是给老师看效果的，之前没有处理直角，老师每次来总在问，很烦躁，所以

头上两只角 · 发表于 2014-5-6 08:10:42

挺好的了。

▲_important゜ · 发表于 2014-5-6 09:11:53

蛋蛋不孤单发表于 2014-5-5 23:48
沙发自己占了

楼主用的竖直电感

▲_important゜ · 发表于 2014-5-6 09:12:16

蛋蛋不孤单发表于 2014-5-5 23:48
沙发自己占了

楼主用的竖直电感

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