3辆折戟的浙工大电磁车

sunstar18 · 发表于 2013-7-18 23:53:11

3辆在绍兴文理电磁决赛惨败的浙工大电磁队！银江小钢炮，银江漫游者，银江东风一号！

10个月前，浙工大电磁组就开始备战这次比赛了，电磁组竞争最激烈！有15组!其中，数小钢炮实力最强！当我们漫游者还在默默焊洞洞板时，他们就开始画PCB板了。
这学期刚开始，小钢炮就在比赛的调试赛道上跑出近3米的速度！那时，我们漫游者还是龟速！
第一次校赛托了好久终于到来!小钢炮意外在比赛中6次发车失败，而我们漫游者拿到第四，东风一号第二！
第一次校赛后，我们漫游者大换血，换了一名队员，告别洞洞板时代!漫游者全速起航！花了3天时间重新做了2辆新车！第一次试跑就比原先快了1秒，2天后又快了0.5秒，速度接近小钢炮了。在接下来的2个星期，在不断的调参中，我们的速度不升反降！那时的感受不知道有多痛苦！我们果断放弃原来的归一化方案！仅仅一天速度又提升一秒！在速度上超越小钢炮！
接下来的省赛选拔赛中，北科校赛的赛道！我们以2.6m/s的速度力压东风一号2.5小钢炮2.4夺冠！
接下来是期末考，当我们漫游者和东风一号备考时，小钢炮换了一名队员，在这14天中重新换了方案！速度狂飙！又超出了我们!我们自然不甘示弱，重新换上新的PCB板后紧追小钢炮。
在不断的激烈竞争和交流中，3辆车的速度不断提升！来到7月10号，漫游者的最快速度以达到3m+保底速度2，85，小钢炮和我们不相上下！
接下来，漫游者经历最惨痛的5天，右转莫名其妙无力，程序经常跑飞，前瞻撞断，检测出问题，小圈内切，单片机复位。出发去绍兴前，我们还有程序跑飞和复位的风险！所以大家有看到在17号试车时我牵着遛狗线！本以为到了绍兴就会没问题！在下午的试车时，单片机复位3次，跑飞一次！我们果断换回第二次校赛的主板！
比赛开始前，我们3组彼此心里都清楚！
小钢炮小s跑的快，小圈流畅,右转比左转差，漫游者连续大s虽然没有小钢炮的完美线路，但是在绝对速度上和速度保持能力上有微弱优势，短直道的加速能力和急弯的速度保持能力强。但小圈的不稳定是我们最大的劣势!东风一号速度稍逊，但感觉是最稳定的！所以比赛基本上是看谁的发挥好。
在17号的上午大家也看到了，漫游者在上午以微弱的劣势排名第二，但我们是靠前面出场，新赛道比较滑，我们只用了7.4伏的电池！下午预赛，我们2辆车的劣势彻底出来了，我们连续2次在小圈转错方向，小钢炮右转明显不行，我们成绩比小钢炮快一点！
本以为可以在决赛赛道上和小钢炮再决战一次！结果。。。。从东风一号连续3次冲出赛道，我们就感觉赛道有点不对，比赛我们都拨的最慢档，但一套程序他只适应一定的速度范围。当小车最后一次冲出去时，我们都跪下了，发车的大二的都哭了！要知道我们在这辆车上花了无数的心血！这是我人生中经历的最惨痛的一次失败！如果说在速度跑不过人家，我们无话可说！
我想吐槽下这赛道肯定有问题，主办方为什么不用官方的信号源，蓝宙的信号源我们决赛试车时2个相同的试车赛道和坡道障碍试车赛道上还有决赛赛道上完全不同！导致我们在调电感上花了很多时间，第一二次发车失败就是因为电感还没调对称!其次，赛道的直到上，漆包线是没有嵌进去，试跑是赛道我们拆开看过，就是拉拉直用黑胶带粘下的，决赛赛道我们也看了，是一样的！有人问我，你们2辆车的算法是一样的吗？我想说，我们2辆车的前瞻高度和长度还有传感器的排布方式都不一样。程序怎么可能一样！没有前人的经验，我们都是在无数次通宵中探索出来的！
也许是我们程序的适应性还不够强，我们的临场应变能力还不够强！
但我想提出2个建议：
1：请主办方严格按照规则做赛道，不要用坑爹的蓝宙信号源，请用官方的信号源。要知道，小车速度上去后，控制的更加精细，对赛道的要求也更加高！对于铺过数百米漆包线的我来说深有感触！做小车的都知道我们是如何艰辛，大家为的就是在一个公平的赛道下，公平的执法下，跑出优异的成绩！
2：竞技比赛就是这么残酷，大家要做好充分的困难准备。3个诸葛亮+完美的硬件+完美的机械+完美的控制+完美的赛道+运气=完美的速度
虽然不能再次参赛了，但还会继续关注智能车，帮小学弟解决困难！浙工大电磁组还会回来的！