十字弯调试，可以讨论下

天涯小极莫

简单讲下自己处理十字弯的方法：
（1）累计连续双边丢失的行数，达到一定数量，认定为十字。
（2）找拐点，拐点通常表现为斜率问题，在空白区域的前后寻找斜率正负变化的点，滤处接近空白区域部分。

可能存在的问题:
（1）图像视野够宽，导致上述第一条两边丢失的行数找不准。
（2）车身斜的过大的状况有待考虑

正在调试同学，分享下调试的想法哦

orthodox

跳行采集，根据趋势往回补

晴风遗夏

先把整个赛道图像采回来，分析各种情况的特点，对于十字，一边丢失后，继续采，只要缩进的点，最后补线，弄得好辛苦，现在还搞不出来

lianghuihao

十字过的妥妥的，用的是跳行往回补

puyangang

lianghuihao 发表于 2013-4-6 20:05
十字过的妥妥的，用的是跳行往回补

你说的跳行往回补是什么意思啊

晴风遗夏

lianghuihao 发表于 2013-4-6 20:05
十字过的妥妥的，用的是跳行往回补

大神求解答，给点启示吧

晴风遗夏

orthodox 发表于 2013-4-6 12:55
跳行采集，根据趋势往回补

可以说一下思路么

orthodox

晴风遗夏 发表于 2013-4-7 20:03
可以说一下思路么

我是这样采集的，如果左右边缘都采不到，认定是十字，然后往前看，一直循环到有两边的时候停止，然后根据这点的数值，往回补线即可

忧天杞人

orthodox 发表于 2013-4-8 19:37
我是这样采集的，如果左右边缘都采不到，认定是十字，然后往前看，一直循环到有两边的时候停止，然后根据 ...

这样的话，斜着可以补对线吗？比如上面这种情况，我们的赛道边界是1，应该往左走，实际上小车总是往右走了，你刚才的补线能处理这里吗

orthodox

忧天杞人 发表于 2013-4-9 14:52
这样的话，斜着可以补对线吗？比如上面这种情况，我们的赛道边界是1，应该往左走，实际上小车总是往右走了 ...

斜入十字这种方法有时候成，有时候不好用。但直入十字还是好使的